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2010 Fiscal Year Annual Research Report

運動学習を実現する小脳内情報処理の理解と実機モータ制御への応用

Research Project

Project/Area Number 21500298
Research InstitutionChubu University

Principal Investigator

平田 豊  中部大学, 工学部, 教授 (30329669)

Keywords前庭動眼反射 / 金魚 / BMI / 適応制御 / プルキンエ細胞
Research Abstract

本研究の目的は,脳で実現される適応運動制御機構を計算機に実装できる程度に理解し,ロボット等の実機モータ制御に応用することにある.これにより,小脳を中核とする運動の制御と学習に関する神経科学的理解が進むと同時に,生物と同等の運動学習機能を有する新たなモータ制御やロボット制御技術の開発に繋がるものと期待できる.
今年度実施した本研究の具体的な内容は以下の通りである:
1) 小脳内抑制性介在細胞と各種シナプス可塑性の役割評価:小脳神経回路網において,顆粒細胞からPurkinje細胞への直接経路を修飾する抑制性介在ニューロン(ゴルジ細胞,籠細胞,星状細胞)と,これまでに発見された小脳内各シナプス可塑性(主に平行線維-Purkinje細胞間長期増強と長期減弱)の運動制御・学習における機能的役割を明らかにすることを目的とした.そのために,小脳神経回路構造を忠実に再現した数理モデルを計算機上に構築し,シミュレーションにより,各抑制性神経細胞と各シナプス可塑性の役割を評価した.
2) 小脳型ロボットコントローラの有効性評価:本研究ならびに従来研究により得られた知見を集約し,これまでに構築した小脳神経回路網モデルをよりリアリスティックなものに改良した.これをロボットコントローラとして,不安定系である倒立2輪ロボットの適応制御に適用し,0.1Hz程度の比較的ゆっくりとした目標軌道への追従制御において,その有効性を明らかにした.

  • Research Products

    (26 results)

All 2011 2010

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (24 results)

  • [Journal Article] 記憶のシステム:小脳2011

    • Author(s)
      平田豊
    • Journal Title

      Clinical Neuroscience

      Volume: Vol.29, No.2 Pages: 167-171

  • [Journal Article] Detect the Imperceptible Drowsiness2010

    • Author(s)
      Shirakata, T
    • Journal Title

      SEA Int.J.Passeng.Cars-Electron, Electr.Syst

      Volume: Vol.3 Pages: 98-108

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] ISS実験計画:長期宇宙滞在中の傾き感覚の形成に対する視覚と頸部深部感覚の関与2011

    • Author(s)
      和田佳郎
    • Organizer
      第27回宇宙利用シンポジウム
    • Place of Presentation
      宇宙航空研究開発機構・相模原キャンパス
    • Year and Date
      20110124-20110125
  • [Presentation] Adaptive control of a robot arm by a single Purkinje cell using a vestibolo-ocular reflex motor learning paradigm2010

    • Author(s)
      Hirata.Y
    • Organizer
      Society for Neuroacience
    • Place of Presentation
      San Diego(米国)
    • Year and Date
      20101110-20101112
  • [Presentation] 小脳-機械インターフェイスによるモータ適応制御2010

    • Author(s)
      片桐和真
    • Organizer
      第25回生体・生理工学シンポジウム
    • Place of Presentation
      岡山大学
    • Year and Date
      20100923-20100925
  • [Presentation] 瞳と反射性眼球によるドライバの眠気とその予兆検出法2010

    • Author(s)
      西山潤平
    • Organizer
      第25回生体・生理工学シンポジウム
    • Place of Presentation
      岡山大学
    • Year and Date
      20100923-20100925
  • [Presentation] Adaptive control of 2-wheeled balancing robot by cerebellar neuronal network model2010

    • Author(s)
      Tanaka, Y
    • Organizer
      Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society
    • Place of Presentation
      Buenos Aires(米国)
    • Year and Date
      20100831-20100904
  • [Presentation] Simulation Platform : Model simulation on the cloud2010

    • Author(s)
      Usui, S
    • Organizer
      INCF Neuroinformatics 2010
    • Place of Presentation
      神戸コンベンションセンター
    • Year and Date
      20100831-20100901
  • [Presentation] Enviroment for an integrative model simulation2010

    • Author(s)
      Inagaki, K
    • Organizer
      INCF Neuroinformatics 2010
    • Place of Presentation
      神戸コンベンションセンター
    • Year and Date
      20100831-20100901
  • [Presentation] 前庭動眼反射の学習機構理解と眠気予兆検出への応用2010

    • Author(s)
      平田豊
    • Organizer
      電気関係学会東海支部連合大会シンポジウム
    • Place of Presentation
      中部大学(愛知県)
    • Year and Date
      20100830-20100831
  • [Presentation] 宇宙で回旋性眼球運動が誘発された理由を考える2010

    • Author(s)
      和田佳郎
    • Organizer
      電気関係学会東海支部連合大会シンポジウム
    • Place of Presentation
      中部大学(愛知県)
    • Year and Date
      20100830-20100831
  • [Presentation] 小脳型適応コントローラによる2輪倒立ロボット制御2010

    • Author(s)
      大畑遥平
    • Organizer
      電気関係学会東海支部連合大会シンポジウム
    • Place of Presentation
      中部大学(愛知県)
    • Year and Date
      20100830-20100831
  • [Presentation] 小脳ブレイン・マシンインターフェースによる運動学習メカニズムの解析2010

    • Author(s)
      片桐和真
    • Organizer
      電気関係学会東海支部連合大会シンポジウム
    • Place of Presentation
      中部大学(愛知県)
    • Year and Date
      20100830-20100831
  • [Presentation] 小型魚類用延伸加速度付加装置の開発2010

    • Author(s)
      三浦祥平
    • Organizer
      電気関係学会東海支部連合大会シンポジウム
    • Place of Presentation
      中部大学(愛知県)
    • Year and Date
      20100830-20100831
  • [Presentation] 刺激空間周波数に依存した金魚視運動性眼球運動の適応2010

    • Author(s)
      太田健斗
    • Organizer
      電気関係学会東海支部連合大会シンポジウム
    • Place of Presentation
      中部大学(愛知県)
    • Year and Date
      20100830-20100831
  • [Presentation] 瞳孔ゆらぎを指標としたヒトの眠気状態自動判定2010

    • Author(s)
      鹿島智徳
    • Organizer
      電気関係学会東海支部連合大会シンポジウム
    • Place of Presentation
      中部大学(愛知県)
    • Year and Date
      20100830-20100831
  • [Presentation] 垂直方向視覚刺激により誘発される回旋性眼球運動2010

    • Author(s)
      牧孝郎
    • Organizer
      電気関係学会東海支部連合大会シンポジウム
    • Place of Presentation
      中部大学(愛知県)
    • Year and Date
      20100830-20100831
  • [Presentation] 前庭動眼反射の運動学習と記憶保持特性における学習刺激周波数成分の影響2010

    • Author(s)
      三浦弘章
    • Organizer
      電気関係学会東海支部連合大会シンポジウム
    • Place of Presentation
      中部大学(愛知県)
    • Year and Date
      20100830-20100831
  • [Presentation] 重力が視覚-運動変換学習に与える効果2010

    • Author(s)
      加島崇史
    • Organizer
      電気関係学会東海支部連合大会シンポジウム
    • Place of Presentation
      中部大学(愛知県)
    • Year and Date
      20100830-20100831
  • [Presentation] 平衝検査のための眼球、東部運動リアルタイム計測と前庭動眼反射評価システムの開発2010

    • Author(s)
      山田真吾
    • Organizer
      電気関係学会東海支部連合大会シンポジウム
    • Place of Presentation
      中部大学(愛知県)
    • Year and Date
      20100830-20100831
  • [Presentation] 小脳BMIによる単一Purkinje細胞活動を用いた直線モータ適応制御2010

    • Author(s)
      片桐和真
    • Organizer
      包括脳ネットワーク夏のワークショップ
    • Place of Presentation
      ホテルさっぽろ芸文館
    • Year and Date
      20100727-20100730
  • [Presentation] A modeling study on the signal transformation for the microsaccade generation2010

    • Author(s)
      Insgski, K
    • Organizer
      Annual computational neuroscience Meeting CNS
    • Place of Presentation
      San Antonio(米国)
    • Year and Date
      20100705-20100709
  • [Presentation] The origin of the frequency selectivity in VOR motor learning revealed by a realistic cerebellar spiking neuron network model2010

    • Author(s)
      Inagaki, K
    • Organizer
      Annual computational neuroscience Meeting CNS
    • Place of Presentation
      San Antonio(米国)
    • Year and Date
      20100705-20100709
  • [Presentation] Adaptive control of 2-wheeled balancing robot by cerebellar neuronal network2010

    • Author(s)
      Ohata, Y., Tanaka, Y., Kawamoto, T., Hirata, Y.
    • Organizer
      包括脳ネットワーク夏のワークショップ
    • Place of Presentation
      ホテルさっぽろ芸文館
    • Year and Date
      20100700
  • [Presentation] 重力が眼球運動中枢積分器の学習と記憶保持に与える影響2010

    • Author(s)
      高木悠喜, 三浦祥平, 平田豊
    • Organizer
      包括脳ネットワーク夏のワークショップ
    • Place of Presentation
      ホテルさっぽろ芸文館
    • Year and Date
      20100700
  • [Presentation] Detect the Inperceptible Drowsiness2010

    • Author(s)
      Shirakata, T
    • Organizer
      Society of Automotive Engineers World Congress
    • Place of Presentation
      Detroit(米国)
    • Year and Date
      20100412-20100414

URL: 

Published: 2012-07-19  

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