2013 Fiscal Year Annual Research Report
次世代医用ロボット用ソフトアクチュエータ開発の基礎研究
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21500417
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| Research Institution | Suzuka University of Medical Science |
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Principal Investigator |
伊原 正 鈴鹿医療科学大学, 医用工学部, 教授 (70261039)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中村 太郎 鈴鹿医療科学大学, 医用工学部, 助教 (70373082)
矢田 公 鈴鹿医療科学大学, 医用工学部, 教授 (80093152)
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| Project Period (FY) |
2009-04-01 – 2014-03-31
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| Keywords | 人工筋肉 / アクチュエータ / センサ |
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| Research Abstract |
イオンポリマーメタル複合体は、ナフィオンなどの導電性高分子に白金・金などの貴金属を化学めっきした複合体で、センサとしてもアクチュエータとしても動作する。 1-3 Vの電圧で大きな変位を発生し、任意形状に加工が可能で、無音で動作する、制御の容易な人工心筋のアクチュエータとして最適な材料である。平成25年度は、前年開発されたイオンポリマーメタル複合体による人工舌プロトタイプモデルに次いで、人工筋肉駆動声帯プロトタイプモデルの開発に成功し、実現可能性の高い人工筋肉開発に前進がみられた。さらに、イオンポリマーメタル複合体をセンサとして用い、衣料に組み込んでヒトの動作を連続測定するスマートインタラクティブテキスタイルの開発に成功した。はんだを用いない電極圧着技術の開発にも成功し、これらの技術を組み合わせて実用化を図る。イオンポリマーメタル複合体の発生力をロードセルと等尺性張力測定装置による膜力学特性測定で比較した。平成12年度より、助成を頂いた「イオンポリマーメタル複合体を用いた人工心筋開発の基礎研究」により整備した、ヒートプレス、加熱攪拌器、定温振盪器、精密天秤を利用して膜めっきを行なった。膜力学特性計測用には、ポテンショスタットを用いて定電流・定電圧を維持した方形波による応答特性を、既存の等尺性張力測定装置、等張性変位測定装置により測定した。成果を国際学会、計測自動制御学会SI部門、国際学会（IEEE EMBS）、計測自動制御学会SI部門、および東京ビッグサイトテクノフロンティア2013モーションエンジニアリング展に発表し、評価を得ることができた。
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| Current Status of Research Progress |
Reason
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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