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2010 Fiscal Year Annual Research Report

歩行リハビリテーション自動診断・アシスト機構設計に関する統合型支援システム開発

Research Project

Project/Area Number 21500440
Research InstitutionUniversity of Yamanashi

Principal Investigator

寺田 英嗣  山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 教授 (40262646)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 石田 和義  山梨大学, 大学院・医学工学総合研究部, 助教 (70324176)
Keywords医療・福祉 / 歩行アシスト / アルゴリズム / 可視化 / 知能ロボティクス / リハビリテーション
Research Abstract

本年度は膝関節疾患患者を中心に歩行データを測定し,歩行評価支援システムの根幹となる歩行画像および歩行時の足圧変化から抽出する各特徴量の再検討を行った,その結果,歩行評価の定量化データとして使えるものを抽出することができた.特に術前術後の変化を理学療法士へ簡単に表示できる指標を提案した.なおその際に膝関節疾患患者において開発している歩行評価システムでは,手術しない側の足の状態による重心動揺により,センサシステムの誤検知が発生することも明らかになった.また足関節の曲がりにくい患者においてはその誤検知率が高くなることも明らかになった.また術後疼痛がなくなっても指導しないと過去の歩容から変化しないことも明らかになり,患者に提案する評価指標を用いて歩行矯正が可能になることを確認した.
一方,モーションプランニングにおいてはアシストタイミングと遊脚振幅および周期を制御してアシスト量を定量的に調整できるようなアルゴリズムを構築し,プランニングシステム単体では有効に制御できることを確認した.また装着ロボットシステムの自動設計システムについては技術的には可能でも,現状では薬事法の関係でカスタムメイドが認められないことから,医師によるバリエーションからの選択が必要であることが明らかになったため,そのバリエーションの幅および選択項目を決定した.これにより医師による装具サイズおよび膝運動量の決定が可能になった.

  • Research Products

    (2 results)

All 2010

All Presentation (2 results)

  • [Presentation] 歩行アシストロボット開発のための基礎研究(第1報)人工膝関節置換術を受けた患者の術前後歩行分析2010

    • Author(s)
      祝勇
    • Organizer
      第37回日本臨床バイオメカニクス学会
    • Place of Presentation
      国立京都国際会館・京都市
    • Year and Date
      2010-11-01
  • [Presentation] リハビリテーション用歩行アシストシステムの開発(第3報)重心動揺と膝屈曲角度の評価法2010

    • Author(s)
      笠井文彦
    • Organizer
      日本機械学会2010年度年次大会
    • Place of Presentation
      名古屋工業大学・名古屋市
    • Year and Date
      2010-09-06

URL: 

Published: 2012-07-19  

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