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2010 Fiscal Year Annual Research Report

排泄支援のための立位移乗ロボットの開発研究

Research Project

Project/Area Number 21500521
Research InstitutionTokyo Denki University

Principal Investigator

梅村 敦史  東京電機大学, 理工学部, 研究員 (90453795)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 羽根吉 寿正  東京電機大学, 理工学部, 教授 (90120120)
野口 祐智  東京電機大学, 理工学部, 助手 (20584204)
Keywords立位移乗 / パワーアシスト / 機械学習 / 高齢者支援機器 / 複数電動モータ駆動
Research Abstract

高齢者は立位維持できるが,歩行が困難な場合がある.この場合,日常生活において介助者が必要になる.特にベッドからトイレへの移動の介助は,介助者のみならず被介助者にとっても精神的,肉体的な負担である.そこで,自宅内で,立位で移乗することを支援する機器が幾つか市販されている.しかし,市販の立位移乗装置は,バンドの固定するときに介助が必要なものが多く,電動の立位移乗装置の場合は故障があった場合に専門知識の乏しい介護者では対応が難しいという課題がある.
本研究の立位移乗装置は被介護者自らが操作できる介護ロボットを目指しており,複数モータを使ったアクチュエータを用いることで高い信頼性を持つことを特徴としている.複数モータで駆動することにより瞬間最大電流を抑えることが可能で,大電流を得ることが難しい蓄電池を電源とする駆動においても滑らかな始動が期待できる.
一般住宅内で使用できるように本体のサイズは幅500[mm]奥行500[mm]高さ1500[mm]とした.基本構造は手すりと伸縮するアームを備えており,被介護者はアーム先の棒に座り,手すりを握る.起立の時は手すりで斜め上に引っ張られると同時にアームで下から支えられながら起立する.着座の時は,逆に,アームで下から支えられながら着座する.
本年度は,本体全体の基本設計と伸縮機構の設計を行った.伸縮機構は伸縮長300[mm],定格荷重は片側で600[N]が必要である.伸縮速度は実際に製作して学習制御する予定であるが,最大速度20[mm/sec]とした,市販の伸縮機構ではこの仕様を満足するものがないため基本設計から検討した.次年度では,設計した伸縮機構を製作し設計仕様を満足しているか確認する.制御器を設計・製作し,起立と着座の制御をプログラムし,健常若年者と高齢者でパワーアシストを実験し有用性を評価する.

  • Research Products

    (6 results)

All 2010

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (5 results)

  • [Journal Article] 離散時間モデル追従制御インバータにおける多目的遺伝的アルゴリズムを用いたLCフィルタ2010

    • Author(s)
      梅村敦史
    • Journal Title

      電気学会産業応用部門誌

      Volume: Vol.130, No.8 Pages: 1008-1014

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 遊星歯車二関節駆動アームのモータ配置の研究2010

    • Author(s)
      梅村敦史
    • Organizer
      第28回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      愛知県・名古屋工業大学
    • Year and Date
      2010-09-20
  • [Presentation] トイレのための立位移乗支援ロボットの研究2010

    • Author(s)
      梅村敦史
    • Organizer
      生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会2010
    • Place of Presentation
      大阪府・大阪大学
    • Year and Date
      2010-09-18
  • [Presentation] 遊星歯車を利用した二関節筋を模したロボットアームの研究2010

    • Author(s)
      梅村敦史
    • Organizer
      平成22年電気学会産業応用部門大会
    • Place of Presentation
      東京都・芝浦工業大学
    • Year and Date
      2010-08-25
  • [Presentation] 遊星歯車二関節駆動アームのモータ配置と出力特性2010

    • Author(s)
      梅村敦史
    • Organizer
      第184回パワーエレクトロニクス学会定例研究会
    • Place of Presentation
      茨城県・産業総合研究所
    • Year and Date
      2010-08-07
  • [Presentation] Imitated Bi-article Arm by Motor Drive with Planeary Gear2010

    • Author(s)
      A.Umemura
    • Organizer
      International Symposium on Application of Biomechanical Control System to Precision Engineering, Wnginnering Review of Biological Evolution of Motion Control(ISAB2010)
    • Place of Presentation
      福島県・アクアマリン福島
    • Year and Date
      2010-07-24

URL: 

Published: 2012-07-19  

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