2010 Fiscal Year Annual Research Report
バーバル情報を用いた義手把持状態情報伝達システムの開発
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21500529
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| Research Institution | Setsunan University |
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Principal Investigator |
奥野 竜平 摂南大学, 理工学部, 准教授 (90294199)
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| Keywords | 筋電義手 / 歪みゲージ / 応力 / せん断応力 / 指 / 感覚情報 |
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| Research Abstract |
事故などにより手が切断された切断者のため,種々の筋電義手が開発され,また市販されている.しかし国内での使用実績は極めて低い.使用されない主たる原因の1つは機能が手に比べて格段に低いことである.そのため,義手を用いてできる作業内容は貧弱で,切断者は日常生活において多大の不便を強いられており,より高機能の筋電義手の開発が強く望まれている.義手の高機能化においては,切断者が元の手と同じように義手を制御可能であること,物体把握時の感覚情報を認識できることが望ましい.本申請では,皮膚電気刺激を用いた感覚情報伝達機能を備えた筋電義手の開発を目的とする.
本年度は以下の項目について研究を遂行した
(1) 柔軟な義手人工指部の試作
昨年度試作したヒトの指と同じ柔軟な人工指先部の改良を行った.筋電義手において使用でき,かつ後述のセンサを設置できる様な爪に相当する部分の大きさを検討した.
(2) 義手把握力・把持状態検出センサの試作
試作した人工指先部において用いる物体を把握した時に指に生じる反力(義手把持力)を検出する小型センサを試作した.本センサは歪みゲージを検出部は義手の指の先端に台形状の燐青銅板を取り付けたものである.斜辺に歪みゲージを貼付した.各辺の歪みゲージはホイートストンブリッジ回路と動歪の増幅器を用いて,抵抗変化を検出した.これにより上辺部に生じる応力とせん断応力の検出が可能となることを示した.
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