2009 Fiscal Year Annual Research Report
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21560245
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| Research Institution | Kyushu Institute of Technology |
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Principal Investigator |
大屋 勝敬 Kyushu Institute of Technology, 工学研究院, 教授 (40203947)
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| Keywords | 振動制御 / 移動ロボット / モデル追従制御 |
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| Research Abstract |
本年度は,移動ロボットの振動抑制制御法を開発する初段階として,2輪車両モデルに基づき,タイヤ撓み計測を用いない車体振動抑制技術の開発を行った.
今まで,乗り心地や操縦性の改善を目的として,多種多様のアクティブサスペンション制御法が提案された.これらの手法を用いて乗り心地(振動抑制)が最良となる場所を移動させる場合,その都度コントローラを試行錯誤的に再設計する必要があり,膨大な時間が必要となる.本研究代表者は,この問題を解決するため,新しいアクティブサスペンション制御法をすでに提案している.この制御法を用いた閉ループ系では,一つの設計パラメータを設定することにより,指定された場所の乗り心地(振動抑制)を簡単に最良とすることができるという特徴がある.しかし,タイヤの撓みを計測できることが前提であった.一般に,タイヤの撓みを計測することは困難である.
上記の問題を解決するために,状態推定器を用いることによりタイヤの撓み計測を必要としない車体振動抑制技術を開発した.
1) 状態推定器を用いた車体振動抑制技術の開発
車体重量等の車両パラメータの値が既知の場合,状態推定器を用いることによりタイヤの撓みの推定値を得ることができる.この情報を用いて,本研究代表者がすでに提案している車体振動抑制と同等な良い特性をもつ制御法を開発した.そして,数値シミュレーションを用いて,開発した手法の有効性を確認した。
2) カセンサと状態推定器を用いた車体振動抑制技術の開発
車体重量等の車両パラメータの値が未知変動する場合,上述の手法が利用できない.この問題を解決するため,力センサを用いて車体とサスペンションとの間に加わる力を測定する手法を開発した.力センサの計測値を用いることにより,車体重量に未知変動が存在したとしても,本研究代表者がすでに提案している車体振動抑制と同等な良い特性をもつ.
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