2010 Fiscal Year Annual Research Report
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21560245
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| Research Institution | Kyushu Institute of Technology |
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Principal Investigator |
大屋 勝敬 九州工業大学, 大学院・工学研究院, 教授 (40203947)
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| Keywords | 振動制御 / 移動ロボット / モデル追従制御 |
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| Research Abstract |
今まで,乗り心地や操縦性の改善を目的として,多種多様のアクティブサスペンション制御法が提案された.これらの手法を用いて乗り心地(振動抑制)が最良となる場所を移動させる場合,その都度コントローラを試行錯誤的に再設計する必要があり,膨大な時間が必要となる,本研究代表者は,この問題を解決するため,昨年度,タイヤの撓み計測を必要としない新しいアクティブサスペンション制御法を開発した.本手法では,一つの設計パラメータを設定することにより,指定された場所の乗り心地(振動抑制)を簡単に最良とすることができるという特徴がある.しかし,計測器の計測外乱の影響の検討やアクチュエータの飽和特性が考慮されていないという問題があった
本年度は,計測器の計測外乱の影響に関する検討,飽和特性を考慮した適応制御手法の開発ならびにロボット実験機の設計を行った
1)計測器の計測外乱の影響に関する検討
数値シミュレーション実験を用いて,計測器に計測誤差が存在する場合に関して,昨年開発した振動抑制制御システムにおける振動抑制性能に与える影響の検討を行った.この結果,現在市販されている計測きの計測精度の範囲であれば,振動抑制性能にほとんど影響を与えないことがわかった
2)飽和特性を考慮した適応制御手法の開発
入力部において操作量飽和が存在するシステムに対し,良い制御性能を実現できる新しい適応制御手法を開発した
3)ロボット実験機の設計
今年度開発した振動抑制手法の有用性を確認するための移動ロボット実験機の設計を行った
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Research Products
(6 results)
