2011 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
21560245
|
|---|
| Research Institution | Kyushu Institute of Technology |
|---|
Principal Investigator |
大屋 勝敬 九州工業大学, 大学院・工学研究院, 教授 (40203947)
|
|---|
| Keywords | 振動制御 / 移動ロボット / モデル追従制御 |
|---|
| Research Abstract |
今まで,乗り心地や操縦性の改善を目的として,多種多様のアクティブサスペンション制御法が提案された.これらの手法を用いて乗り心地(振動抑制)が最良となる場所を移動させる場合,その都度コントローラを試行錯誤的に再設計する必要があり,膨大な時間が必要となる.本研究代表者はこの問題を解決するため,昨年度までに,2輪モデルを基にタイヤの撓み計測を必要としない新しいアクティブサスペンション制御法を開発し,計測器の計測外乱の影響の検討を行った,また,操作量飽和を考慮した1入出力システムの適応制御手法を開発した.
本年度は,2輪モデルに対して開発された手法の4輪モデルへの拡張,飽和特性を考慮した適応制御手法の改良ならびにロボット実験機の製作を行った.
1)2輪モデルに対して開発された手法の4輪モデルへの拡張
全ての状態が計測可能な場合において,2輪モデルに対して開発された手法を4輪モデルに適用するための振動抑制法を開発した.
2)飽和特性を考慮した適応制御手法の改良
昨年度までに開発された適応制御手法を基に,飽和が存在する多入出力システムの適応制御手法を開発した.
3)ロボット実験機製作
開発した振動抑制手法の有用性を確認するための移動ロボット実験機を製作した.
|
Research Products
(5 results)
