• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to project page

2009 Fiscal Year Annual Research Report

衝突を利用するマニピュレーション

Research Project

Project/Area Number 21560257
Research InstitutionUniversity of Tsukuba

Principal Investigator

相山 康道  University of Tsukuba, 大学院・システム情報工学研究科, 准教授 (60272374)

Keywordsインパクト・マニピュレーション / みかけの慣性 / 衝突モデル / ロボット・マニピュレーション
Research Abstract

これまでの予備研究において,衝突時の撃力モデル,機構及び環境側への撃力の伝播モデルに従い,ロボットの機構の破壊を防ぐための,リンク・軸の設計,クラッチの導入による駆動系への撃力伝播回避手法の検討を行ってきた.
平成21年度は,機構の撃力伝播および衝突による手先速度変化のモデルの見直しを行い,これまで単一の剛体とみなしてきたマニピュレータを多リンク構造として解析を行った.これにより,マニピュレータの姿勢による見かけの慣性の変化を解析に組み込むことが可能となり,衝突後のマニピュレータの挙動をより正確にモデル化できるようになった.このモデルに基づく解析を行うことにより,これまでは衝突面に垂直方向の速度を持つ衝突しか扱えなかったものが,任意の速度を持つ衝突を行うことが可能となった.この解析を行ったところ,衝突面接線方向に対して,衝突前よりも衝突後のほうが速度が上がる場合があることが判明した.これは見かけの慣性に法線方向成分と接線方向成分の干渉項が存在し,法線方向の衝突の影響が接線方向に及ぶことがあるためである,これを利用することにより,衝突を利用することで,マニピュレータの手先速度をモータで出すことができる最高速度よりも大きな速度を出すことができることが明らかとなった.平成22年度以降はこの性質をより詳しく調査し,もともとは出せない高速な手先速度を出すことが可能な跳ね返り動作としてのインパクト・マニピュレーションの性質を明らかにしていく予定である.

  • Research Products

    (1 results)

All 2010

All Presentation (1 results)

  • [Presentation] マニピュレータの見かけの慣性を利用したインパクト・マニピュレーション2010

    • Author(s)
      越後谷駿介・相山康道
    • Organizer
      日本機械学会関東支部第16期総会講演会
    • Place of Presentation
      明治大学駿河台キャンパス
    • Year and Date
      2010-03-10

URL: 

Published: 2011-06-16   Modified: 2016-04-21  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi