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2009 Fiscal Year Annual Research Report

段差昇降と滑り解消に有効な車輪を用いる車いすの機構と制御

Research Project

Project/Area Number 21560259
Research InstitutionNiigata University

Principal Investigator

岡田 徳次  Niigata University, 自然科学系, 教授 (60194362)

Keywords車いす / 段差 / 特殊車輪 / バリアフリー / 足 / スキッドステア車 / 車輪滑り / 車輪速度差制御
Research Abstract

車体と車輪をつなぐ唯一の軸を通して車輪自体の回転のみならず、爪の出し入れ制御用駆動力も伝達して車輪外周の必要な方向にのみ複数の短い爪を出し、車輪を段差や階段の上下に昇降させ、あるいは、路面方向に爪を出して車輪のグリップ力を高めて滑りを防止し、さらには、上方に待避させて通常の高速走行を可能にする車輪構造と爪の運動機構を考察した。また、複数爪の連動に必要な動力の高効率伝達法を明らかにし、車輪外径に依存する爪の適正数とリムへの軸支構造設計を最適化し、1車輪に6個の足を出入りさせる車いすの基本部を外注して製作した。
後半では、車いす本体側の電動モータと車輪内部に配置したチェインによって軸支される複数の爪を指定する向きに出し、反対側で隠す動力伝達機構を完成させた。実際に、爪の回転軸に固定するスプロケットに半周以上噛みあわせて歯飛びを無くすチェイン経路を定め、かつ、その張力をアイドラーで調節し、複数爪が顔を出す方向を装置本体側の駆動力で制御可能なようにしか。車輪回転力を二重軸の内軸と外軸のいずれで駆動するかについては、爪に比べて車輪の駆動トルクが大であることから構造に応分の強度をもたせ、内軸を車輪用、外軸を爪用とし、中央軸上に重なる複数の円筒にラジアルベアリングとスラストベアリングを配置し、遊びのない運動になることを手動制御により確認した。さらに、前後車輪の全ての爪を連動させる実験を行い、干渉系にある車輪と足の全てがセレーション加工によって動力を効率よく伝え、回転角制御精度を向上できることを確認した。

  • Research Products

    (16 results)

All 2010 2009 Other

All Journal Article (4 results) (of which Peer Reviewed: 4 results) Presentation (9 results) Remarks (1 results) Patent(Industrial Property Rights) (2 results) (of which Overseas: 1 results)

  • [Journal Article] Motion Analysis with Experimental Verification of the Hybird Robot, PEOPLER-II, for Reversible Switch between Walk and Roll On Demand2009

    • Author(s)
      T.Okada, W.Botelho, T.Shimizu
    • Journal Title

      Journal of Robotics Research On-line Publishment

      Pages: 全23

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Smooth Switching Phases Control with Simulation and Experimental Verfication of a Hybird Mobile Robot from Leg-tyge to Wheel-type and Vice Versa2009

    • Author(s)
      W.T.Botelho, T.Okada, T.Shimizu
    • Journal Title

      Journal of Cybernetics and Systems 2(2)

      Pages: 113-120

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Passivity-based control of a magneticfally levitated flexible beam2009

    • Author(s)
      T.Shimizu, Y.Kobayashi, M.Sasaki, T.Okada
    • Journal Title

      J.of Robust and Nonlinear Control 19(6)

      Pages: 662-675

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] A simulation for estimating a circular trajectory of a four-legged robot on regular terrain2009

    • Author(s)
      A.Mahmoud, T.Okada, T.Shimizu
    • Journal Title

      Journal of Cybernetics and Systems 2(1)

      Pages: 9-16

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] ハイブリッドロボットの上下動作に有効な姿勢設計2010

    • Author(s)
      金内勇人、岡田徳次
    • Organizer
      日本機械学会北陸信越支部 第47期総会・講演会
    • Place of Presentation
      新潟大学(工学部)
    • Year and Date
      2010-03-10
  • [Presentation] 拮抗二関節筋を持つロボットアームへの適用を目指した動的可操作性楕円体の拡張2009

    • Author(s)
      井口陽、岡田徳次、清水年美
    • Organizer
      第10回SICEシステムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      芝浦工業大学(豊洲キャンハス)
    • Year and Date
      2009-12-24
  • [Presentation] Estimation and Verification of the Trajectory Forms Generated by a Legged Sliding Robot2009

    • Author(s)
      A.Mahmoud, T.Okada, W.Botelho
    • Organizer
      IEEE Int.Conf. on Robotics and Biomimetics
    • Place of Presentation
      China (Guilin of Guangxi)
    • Year and Date
      2009-12-20
  • [Presentation] 足付き車輪の提案2009

    • Author(s)
      岡田徳次、阿部康治
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      2009-09-15
  • [Presentation] 脚揺動による歩行ロボットの等高等速歩行制御法2009

    • Author(s)
      岡田徳次、富原裕士
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      2009-09-15
  • [Presentation] 脚型ロボットの脚回転による車高一定歩行2009

    • Author(s)
      岡田徳次、吉田友也
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      2009-09-15
  • [Presentation] 車輪速度制御車両の路面摩擦係数を考慮した移動軌跡の解析2009

    • Author(s)
      岡田徳次、モハメドアビア、ボテリョバーグナ
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      横浜国立大学
    • Year and Date
      2009-09-15
  • [Presentation] Trajectory Analysis of an Independently Driven Wheeled Robot and its Experimental Verification2009

    • Author(s)
      T.Okada, A.Mahmoud, W.T.Botelho, T.Shimizu
    • Organizer
      Int.Conf. on Climbing and Walking Robots
    • Place of Presentation
      Turkey (Istanbyl)
    • Year and Date
      2009-09-09
  • [Presentation] Investgating Motion and Trajectory Forms of a Wheeled Mobile Robot on a Flat Surface with an Inclination Angle2009

    • Author(s)
      A.Mahmoud, T.Okada, W.T.Botelho
    • Organizer
      Int. Conf. on Control Automation and Systems (ICCAS-SICE 2009)
    • Place of Presentation
      Japan (Hakata)
    • Year and Date
      2009-08-20
  • [Remarks]

    • URL

      http://okada.eng.niigata-u.ac.jp

  • [Patent(Industrial Property Rights)] Driving mode switching apparatus and control method therefor2010

    • Inventor(s)
      岡田徳次
    • Industrial Property Rights Holder
      新潟大学
    • Industrial Property Number
      米国特許7665748
    • Acquisition Date
      2010-02-23
    • Overseas
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 脚型ロボットの安定歩行法、歩幅制御法、操舵法、およびその装置2009

    • Inventor(s)
      岡田徳次
    • Industrial Property Rights Holder
      新潟TLO
    • Industrial Property Number
      特許4304240
    • Acquisition Date
      2009-05-15

URL: 

Published: 2011-06-16   Modified: 2016-04-21  

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