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2010 Fiscal Year Annual Research Report

段差昇降と滑り解消に有効な車輪を用いる車いすの機構と制御

Research Project

Project/Area Number 21560259
Research InstitutionNiigata University

Principal Investigator

岡田 徳次  新潟大学, 自然科学系, 教授 (60194362)

Keywords車いす / 段差 / 特殊車輪 / バリアフリー / 足 / スキッドステア車 / 車輪滑り / 車輪速度差制御
Research Abstract

外側に突き出す爪を車輪の滑り防止用に使う場合、路面の傾斜角の変化によって爪は重力方向から外れる傾向を示し、爪の効果を期待できなくなる。そこで、路面斜角と車体の進行方向角をパラメータとして車体に対する爪の適正方向角の算出式を導出した。具体的に、電導液の抵抗変化を検出原理とする2軸傾斜角センサを車体に装着し、これにより車体のピッチ角とロール角を実時間で入力し、これら2つのセンサ情報から路面斜角と進行方向角を推定し、爪を指定する向きに補正するサーボ制御回路を組み、搭乗者の操縦面の負担軽減を可能にした。
段差昇降に爪を水平にする場合と垂直にする場合の2通りあり、前者は、爪の回転トルクを大にする難点をもつが昇降時の着地面積を大にして昇降を確実にする利点をもつ。一方、後者は、着地面積を小にして動作を不安定にするが、椅子の足の様な支持姿勢をとるため回転トルクを小さくする。これらの長所短所を定量的に評価するため、PCカードからセンサ情報を直接読み込むインターフェースを組み込み、角度に関するソフトウェアサーボ回路を設計した。また、チェーンを使い1車輪につける六つの爪の奇数番組と偶数番組を独立させて回転させる機構を製作し、車輪回転にも干渉されない爪方向角の制御を実現した。さらに、これらの運動を屋外の実験で確認し、四輪車でも斜面や階段の昇降に有効なことを実証した。

  • Research Products

    (11 results)

All 2010

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (6 results) Book (1 results) Patent(Industrial Property Rights) (3 results)

  • [Journal Article] Motion analysis with experimental verification of the hybrid robot, PEOPLER-II, for reversible switch between walk and roll on demand2010

    • Author(s)
      T.Okada, W.Botelho, T.Shimizu
    • Journal Title

      Journal of Robotics Research

      Volume: 29巻9号 Pages: 1199-1221

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 整地歩行速度むら脚型スキッドステア移動ロボットの不の改善策について2010

    • Author(s)
      岡田徳次、日野浩二
    • Organizer
      第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2010)
    • Place of Presentation
      東北大
    • Year and Date
      2010-12-23
  • [Presentation] Trajectory estimation of a skid-steering mobile robot incorporating free wheels2010

    • Author(s)
      T.Okada, A.M.Mahmoud, W.T.Bot elho
    • Organizer
      Int.Conf.on Intelligent Robotics and Applications
    • Place of Presentation
      上海(中国)
    • Year and Date
      2010-11-11
  • [Presentation] Motion analysis of a skid-steering mobile robot and estimation of walking trajectory2010

    • Author(s)
      T.Okada, A.M.Mahmoud, W.T.Bot elho
    • Organizer
      Int.Conf.on Robotics and Applications
    • Place of Presentation
      ボストン(米国)
    • Year and Date
      2010-11-03
  • [Presentation] Control of a wheel-driven legged robot for moving unifcormly without vertical sway2010

    • Author(s)
      T.Okada, Y.Yoshida, Y.Tomihara
    • Organizer
      Int.Conf.on Climbing and Walking Robots
    • Place of Presentation
      名古屋工業大学
    • Year and Date
      2010-09-02
  • [Presentation] 足をっける車輪型スキッドステア移動ロボットの機構と制御2010

    • Author(s)
      岡田徳次、手塚悟、星野真志
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      名工大
    • Year and Date
      2010-09-02
  • [Presentation] ハイブリッド型移動ロボットの階段昇降のための-歩行法2010

    • Author(s)
      岡田徳次、武田透
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      名工大
    • Year and Date
      2010-09-02
  • [Book] Intelligent Robotics and Applications(Part-II)2010

    • Author(s)
      T.Okada, A.M.Mahmoud, W.T.Bot elho
    • Total Pages
      4
    • Publisher
      Trajectory estimation of a skid-steering mobile robot incorporating free wheels
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 出入り足を備えた車輪装置2010

    • Inventor(s)
      岡田徳次
    • Industrial Property Rights Holder
      新潟大学
    • Industrial Property Number
      特開2010-2649231
    • Filing Date
      2010-05-15
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 走行形態切換え装置および制御方法2010

    • Inventor(s)
      岡田徳次
    • Industrial Property Rights Holder
      新潟大学
    • Industrial Property Number
      特許4590568
    • Acquisition Date
      2010-09-24
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 脚型車輪型兼用移動装置2010

    • Inventor(s)
      岡田徳次
    • Industrial Property Rights Holder
      新潟大学
    • Industrial Property Number
      特許4590639
    • Acquisition Date
      2010-09-24

URL: 

Published: 2012-07-19  

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