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2009 Fiscal Year Annual Research Report

可変形状・剛性の機能を有する生物規範型流体内推進ロボットの開発

Research Project

Project/Area Number 21560260
Research InstitutionShinshu University

Principal Investigator

小林 俊一  Shinshu University, 繊維学部, 教授 (50225512)

Keywordsロボティクス / バイオミメティクス / バイオメカニクス / 流体内推進 / 多毛類 / 可変剛性
Research Abstract

屈曲型流体内推進機構は,現在多く用いられているスクリュプロペラでの問題点である,水中の生物に対する危険性・激しい撹拌による汚泥の巻き上げによる水質汚染を解決する,環境に配慮した推進機構のひとつである。本研究は,水中を遊泳する生物の屈曲運動の動きを規範とした屈曲型推進機構に注目し,
・屈曲形推進機構の機動性・位置制御性を向上させるために,多毛類の形態を規範とした体表面の突起を利用した推進
・水からみかけの粘性の高い泥水まで,広範囲の液体の環境で動作するため,ウナギ型推進とアジ型推進の形態を自由に変化させ,その機構の剛性も変化させる推進
を実現させ,形状と剛性が実時間で自由に変化できる「生物規範型流体内推進ロボット」を開発することを目的とする。平成21年度は,(1)多毛類の遊泳動作の解析,(2)体表面形状変化による推進機構の基礎設計を行った。詳細は以下の通りである。
(1)多毛類の遊泳動作の解析
ゴカイなど,多毛類の遊泳運動は,体表面が滑らかな生物と異なり,屈曲波進行方向と同じ推進方向で泳ぐが,それだけではなく突起物(いぼ足や剛毛)が能動的に動き,多様な動きをする。そこで,多毛類の実際の動きの動作解析を行った。
(2)体表面形状変化による推進機構の基礎設計
突起物を模擬した水中フィンを備えた推進機構の機動性に関する基礎実験結果,前項の多毛類の遊泳動作の解析結果から基礎設計を行った。また,潜水機能を持たせため,防水機能とフィンの側面への配置方法について詳細に検討した。

  • Research Products

    (8 results)

All 2010 2009

All Presentation (8 results)

  • [Presentation] 回転弾性平板を備えた可変剛性フィンによる流体内推進機構の開発2010

    • Author(s)
      征矢野寛剛, 中林正隆, 小林俊一, 森川裕久
    • Organizer
      日本機械学会 北陸信越支部第47期総会・講演会
    • Place of Presentation
      新潟大学工学部
    • Year and Date
      2010-03-10
  • [Presentation] 可変有効長さバネを備えたフィンによる流体内推進機構の開発-ヒービング・ピッチング運動における推進力特性とフィン周りの流れ場の検討-2010

    • Author(s)
      中林正隆, 征矢野寛剛, 小林俊一, 森川裕久
    • Organizer
      日本機械学会 第22回バイオエンジニアリング講演会
    • Place of Presentation
      岡山理科大学
    • Year and Date
      2010-01-10
  • [Presentation] 屈曲運動生物から着想した全方向移動型流体内推進機構2009

    • Author(s)
      藤井京太, 栗原大, 小林俊一, 森川裕久
    • Organizer
      日本機械学会 第20回バイオフロンティア講演会
    • Place of Presentation
      和歌山県民文化会館
    • Year and Date
      2009-11-07
  • [Presentation] 全方向移動が可能な多リンク型流体内推進機構の開発2009

    • Author(s)
      藤井京太, 栗原大, 小林俊一, 森川裕久
    • Organizer
      計測自動制御学会中部支部シンポジウム2009
    • Place of Presentation
      メルパルク長野
    • Year and Date
      2009-10-30
  • [Presentation] Influence of Movement and Fin Shape on the Swimming Speed for the Multilink Propulsion Mechanism in Water2009

    • Author(s)
      Shunichi Kobayashi, Tomoki Terashima, Kyota Fujii, Hirohisa Morikawa
    • Organizer
      The Fourth International Symposium on Aero Aqua Bio-Mechanisms, ISABMEC 2009
    • Place of Presentation
      Hengshan Picardie Hotel, Shanghai, China.
    • Year and Date
      2009-09-01
  • [Presentation] Aquatic Propulsion Mechanism using Fin with Variable-Effective-Length Spring-Thrust Characteristics on Pitching and Heaving Movement-2009

    • Author(s)
      Masataka Nakabayashi, Hirotake Soyano, Shunichi Kobayashi, Hirohisa Morikawa
    • Organizer
      The Fourth International Symposium on Aero Aqua Bio-Mechanisms, ISABMEC 2009
    • Place of Presentation
      Hengshan Picardie Hotel, Shanghai, China.
    • Year and Date
      2009-09-01
  • [Presentation] Propulsion Mechanism Using Hydrofoil Fin with a Variable-Effective-Length Spring2009

    • Author(s)
      Masataka Nakabayashi, Reiji Kobayashi, Shunichi Kobayashi, Hirohisa Morikawa
    • Organizer
      2009 International Symposium on Intelligent Unmanned System, ISIUS-04
    • Place of Presentation
      Int.Convention Center JEJU, Korea.
    • Year and Date
      2009-06-19
  • [Presentation] 屈曲運動生物を規範とした多リンク型流体内推進機構-フィン形状による遊泳速度の影響-2009

    • Author(s)
      小林俊一, 寺島智樹, 藤井京太, 森川裕久
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
    • Place of Presentation
      福岡国際会議場
    • Year and Date
      2009-05-25

URL: 

Published: 2011-06-16   Modified: 2016-04-21  

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