2009 Fiscal Year Annual Research Report
全方向移動機能を有する自動車型電動車の操縦システムと制御に関する研究
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21560269
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| Research Institution | Tokyo University of Agriculture and Technology |
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Principal Investigator |
和田 正義 Tokyo University of Agriculture and Technology, 大学院・共生科学技術研究院, 准教授 (80406537)
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| Keywords | 機械力学・制御 / 知能機械 / 制御工学 / 電動車 |
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| Research Abstract |
従来,本研究室で製作した自動車型の4輪構成(前輪にアクティブキャスタ,後輪に従動キャスタ)の全方向移動車両を改造設計し,これまでの車両と比較して,車両全体の小型軽量化および全方向の動作性能の向上をはかった.小型化にあたり,人間が搭乗した場合の重心の位置を考慮し,駆動輪と従動輪の配置を検討し,負荷のかかる後輪に駆動輪を置くことで,従動キャスタによる外乱を軽減し,全方向移動動作の性能向上を図り,特に真横移動の動作が顕著に改善することができた.また,全方向移動を行うことのできる移動性能を通常の自動車に用いられるハンドル,ブレーキ・アクセルペダルにより操縦する方法について検討を行った.用いた運転装置はレースゲームなどに使用するUSBでPCに接続できるハンドルシステムであるが,そこに備えられるスイッチなども併用し,運転者の操縦意思をコンピュータで判断した.しかしながら車両の状態(動作モードや移動速度,それぞれの運転装置の状態など)の情報を運転者に知らせる必要性が認められたため,タッチパネル式のコマンド入力機能および情報表示機能を有するディスプレイを設置し,操縦方法の視覚認識を強化した,これにより操縦操作における運転者とのインタラクティブなやりとりにより,運転方法の簡易化を図った.その有効性について検証するため,走行テストを複数の被験者に対して行った.その結果,タッチパネルを使用したシステムの有効性を確認した.しかしながら,課題も見つかったため,今後の対策とした.
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