2010 Fiscal Year Annual Research Report
全方向移動機能を有する自動車型電動車の操縦システムと制御に関する研究
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21560269
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| Research Institution | Tokyo University of Agriculture and Technology |
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Principal Investigator |
和田 正義 東京農工大学, 大学院・工学研究院, 准教授 (80406537)
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| Keywords | 機械力学・制御 / 知能機械 / 制御工学 / 電動車 |
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| Research Abstract |
本研究ではホロノミックな3自由度を有する全方向自動車を普通の乗用車のようなハンドル,アクセルペダル,ブレーキペダルといった一般的な操縦装置を使って操縦するための方法と,その制御について検討を行っている.この車両システムでは3自由度を有する全方向移動システムを2自由度の指令を送る自動車型の操縦装置を用いて操縦しているため,自由度の差をどのように処理するか,あるいは活用するかが着眼点となる.
そこで本年度の研究では,通常の比較的高速な走行時においては,3自由度の車両自由度の1つに制限を加えることで,安全が確保できる範囲の運転状態では通常の車両型モデルに従った車両走行を行わせるモードを用意した,さらに,運転者がさらに高速な走行や,急激なハンドル操作を行った際には,その危険性を判定したうえで,アクティブキャスタの独立操舵,独立駆動性を活かしてスリップを伴う運動状態を模擬して,本当に車両が制御不能な状態に陥る前に,運転者に危険な領域が近づいていることを知らせることで,危険な運転を未然に防ぐ運転支援制御システムを提案しその検討を行った.
これを実現するための試作機を設計,製作し,車載コンピュータに対して,通常2自由度車両モデル,およびスリップを含む3自由度モデルを搭載し,運転者および車両の状態に応じて2自由度運動,3自由度運動を切り替える実験を行った.その結果,提案する車両制御方法が実現可能であることを確認した.
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