2011 Fiscal Year Annual Research Report
双方向遠隔操作システムにおける人間の通信遅延適応能力の評価手法に関する研究
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21560274
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| Research Institution | Tokyo Denki University |
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Principal Investigator |
汐月 哲夫 東京電機大学, 未来科学部, 教授 (10162570)
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| Keywords | 遠隔操作 / 通信遅延 / 適応能力 / HAM / 組込みシステム / UML / 動画像通信 |
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| Research Abstract |
平成23年度は交付申請書に記載した「研究の目的」および|研究実施計画」にもとづき、遠隔操作実験システムの構築に関する以下の内容を行った。
(1)人間のPIDモデルの構築:実験データの解析にもとづき、人間の遅延補償学習モデルの考察に必要なデータを整理し、人間の遅延補償に対する学習能力をPID制御パラメータの観点からモデル化した。
(2)Σネットワークシミュレータの開発:通信遅延を模擬する機能について、実際のコンピュータネットワークの特性を模擬できる工夫を組み込んだネットワークシミュレータ(ソフトウェア)をPCおよびマイコン上で開発した。
(3)双方向遠隔操作実験:製作した実験環境を利用して力覚情報通信実験を行った。特に、力追従性および安定性に着目した。また、ロバスト制御理論により系の安定性が改善されることの検証ができた。
(4)動画像通信の遅延特性:ビデオコミュニケーションシステムによる動画像通信の遅延特性について、計測装置、計測手法を開発しながら通信遅延の実データを収集した。特に、遅延測定手法について自作の計測装置を各種考案し、その有効性を確認しながら改良を重ねた。
これらの作業により整備した双方向遠隔操作システムにおける人間の通信遅延適応能力の実験環境を用いて幾つかの実験を行なった。現在、取得したデータを整理し解析しているところである。
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