• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to project page

2011 Fiscal Year Annual Research Report

小さな力で思いのままに操れる安全性を考慮に入れた全方向移動車椅子の開発

Research Project

Project/Area Number 21560282
Research InstitutionGifu National College of Technology

Principal Investigator

北川 秀夫  岐阜工業高等専門学校, 電子制御工学科, 教授 (80224955)

Keywords車椅子 / 全方向移動 / 機構 / 福祉 / ロボット / 走行安定性
Research Abstract

全方向移動機構を再検討し,簡単な構造で乗り心地向上,段差対応が可能な通常のタイヤを用いた機構を開発するとともに,消費エネルギーの計算を行うことで設計指針を示し,提案手法の有効性を確認した,また,従来の駆動方式を見直し,これまで発生していた操舵動作時の軌道誤差を低減した.従来,全方向移動車椅子の厳密な動作解析はあまりされていなかったが,この研究により理論的にも有効性を示すことができた.
次に,このアクティブキャスタを四輪装着した全方向移動車椅子の走行試験を行い,平地のみならず不整地においても一般的な市販の電動車椅子以上の走破性能を持っていることを確認した.従来の全方向移動車椅子は,狭所移動能力は高いものの平地でないと移動が困難になるという問題点があったが,提案した全方向移動車椅子はこの点でも優位性がみられるため,より一層屋外等への適用も容易であることが示された.
さらに,多様な障害物の回避を可能とするため,測域センサに回転機構をつけた三次元障害物認識システムの問題点を検証した、従来の方法は環境地図作成を目的とする場合には有効であったが,センサの走査時間が長くかかってしまうため,実時間での障害物回避は困難であった.そこで,センサを一定角度で傾ける方法および一定角度搖動させる方法を検証した.現時点では基礎実験のレベルではあるが,処理時間の大幅な短縮が確認できたので,今後のセンサシステム改良のための方針を確定することができた.これにより,一層提案システムの実用性が高まった.

  • Research Products

    (3 results)

All 2011

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 2 results) Presentation (1 results)

  • [Journal Article] Design and Control for Collision Avoidance of Power-assisted Omni-directional Mobile Wheelchair System2011

    • Author(s)
      Y.Ueno
    • Journal Title

      Proc.2011 IEEE/SICE Int.Symp.on System Integration

      Pages: E1-1

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Development of Collision Avoidance Supporting System for Power Assist System in Omni-directional Mobile Robot2011

    • Author(s)
      Y.Ueno
    • Journal Title

      Proc.SICE Annual Conference

      Pages: ThA14-04

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 障害物衝突回避を考慮した全方向移動車椅子のためのパワーアシストシステムの構築2011

    • Author(s)
      上野祐樹
    • Organizer
      日本ロボット学会
    • Place of Presentation
      芝浦工業大学(東京都)
    • Year and Date
      2011-09-07

URL: 

Published: 2013-06-26  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi