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2009 Fiscal Year Annual Research Report

ロボティックセンサネットワークのための柔軟な協調アルゴリズム設計と検証実験

Research Project

Project/Area Number 21560457
Research InstitutionTokyo Institute of Technology

Principal Investigator

藤田 政之  Tokyo Institute of Technology, 大学院・理工学研究科, 教授 (90181370)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 畑中 健志  東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 助教 (10452012)
Keywords制御工学 / センサネットワーク / ロボティックネットワーク / 協調制御 / 耐故障性
Research Abstract

本研究課題は移動可能なセンサ端末を想定するロボティックセンサネットワークを対象とし,制御理論の立場から見た課題を解決するための協調制御理論の確立と実験検証を目的とするものである.本年度は、移動可能センサ群の誘導のための位置姿勢同期制御に関する研究が米国の電気電子学会の論文誌にRegular Paperとして掲載され、またその発展としてビジョンセンサを用いた協調についても国際会議に採録されるなど、当初の研究目的どおりの成果が達成されている。また、センサ配置問題についても米国応用数理学会論文誌を始めとして複数の研究論文が国内外の論文誌に掲載され、この点についても期待通りの成果があげられたと考えている。さらに、その発展として取り組んだ柔軟な協調アルゴリズムの構築に関しては状況に応じた実行タスクの切替に関するもの、状況に応じた意思決定を組み込んだ探索制御に関する研究が国際会議に採録され、特に前者はBest Presentation Awardを受賞するなど順調に成果があがった。これらの論文は現在論文誌に投稿中および投稿準備中の段階にあり、今後さらなるインパクトを与えるものと考えている。さらに、実験環境の構築に関しても複数のビジョンセンサを用いた計測システムやビジョンセンサを搭載した移動ロボット群の実験システムがおおよそ完成し、進捗は順調である。実際、掲載論文のいくつかは本実験システムを用いた検証を含んだものとなっている。

  • Research Products

    (23 results)

All 2009

All Journal Article (8 results) (of which Peer Reviewed: 8 results) Presentation (15 results)

  • [Journal Article] Passivity-based Control of Dynamic Visual Feedback Systems with Movable Camera Configuration2009

    • Author(s)
      T.Murao, H.Kawai, M.Fujita
    • Journal Title

      Electronics and Communications in Japan 92

      Pages: 286-294

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Passivity-based Attitude Synchronization in SE(3)2009

    • Author(s)
      Y.Igarashi, T.Hatanaka, M.Fujita, M.W.Spong
    • Journal Title

      IEEE Transactions on Control Systems Technology 17

      Pages: 1119-1134

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Equilibrium Configurations for A Territorial Model2009

    • Author(s)
      R.Votal, D.A.W.Barton, T.Goto, T.Hatanaka, M.Fujita, J.Moehlis
    • Journal Title

      SIAM Journal on Applied Dynamical Systems 8

      Pages: 1234-1260

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Voronoi Based Coverage Control with Anisotropic Sensors and Experimental Case study2009

    • Author(s)
      A.Gusrialdi, S.Hirche, D.Asikin, T.Hatanaka, M.Fujita
    • Journal Title

      Intelligent Service Robotics 2

      Pages: 195-204

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Directed Gossip Algorithms, Consensus Problems, and Stability Effects of Noise Trading2009

    • Author(s)
      M.Schmalz, M.Fujita, O.Sawodny
    • Journal Title

      European Journal of Economic and Social Systems 22

      Pages: 43-61

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] ランダムに現れるターゲットに対する周期的最適探索制御2009

    • Author(s)
      齋藤護、畑中健志、藤田政之
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集 45

      Pages: 168-176

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 固定カメラシステムに対する安定化予測ビジュアルフィードバック制御2009

    • Author(s)
      村尾俊幸、河合宏之、藤田政之
    • Journal Title

      電気学会論文誌 129

      Pages: 630-638

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 受動性に基づく固定カメラ構造の3次元視触覚フィードバック制御2009

    • Author(s)
      河合宏之、村尾俊幸、藤田政之
    • Journal Title

      システム制御情報学会論文誌 22

      Pages: 273-279

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Visual Motion Observer-Based Pose Synchronization : A Passivity Approach2009

    • Author(s)
      T.Hatanaka
    • Organizer
      the 48th IEEE Conference on Decision and Control and 28th Chinese Control Conference
    • Place of Presentation
      Shanghai, China
    • Year and Date
      2009-12-16
  • [Presentation] 環境に貢献する予測制御2009

    • Author(s)
      藤田政之
    • Organizer
      SICEセミナー「実践的な制御系設計」
    • Place of Presentation
      Tokyo
    • Year and Date
      2009-12-03
  • [Presentation] Visual Feedback for Cooperative Motion Control2009

    • Author(s)
      Masayuki Fujita
    • Organizer
      SICE四国支部チュートリアルセミナー
    • Place of Presentation
      Awaji
    • Year and Date
      2009-11-06
  • [Presentation] Passivity-based Synchronized Visual Feedback Control for Eye-to-Hand Systems2009

    • Author(s)
      T.Murao
    • Organizer
      the 35th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
    • Place of Presentation
      Porto, Portugal
    • Year and Date
      2009-11-03
  • [Presentation] Passivity-based Attitude Synchronization with Visual Motion Observer2009

    • Author(s)
      T.Hatanaka
    • Organizer
      12th German-Japanese Seminar, Nonlinear Problems in Dynamical Systems-Tyeory and Applications
    • Place of Presentation
      Kobe, Japan
    • Year and Date
      2009-10-03
  • [Presentation] Time and Communication Complexity of Distributed Decision-Making for Task-Switching2009

    • Author(s)
      T.Hatanaka
    • Organizer
      NE{S|T}COC Symposium and Workshop
    • Place of Presentation
      Stuttgart, Germany
    • Year and Date
      2009-09-29
  • [Presentation] Distributed Predictive Control and Estimation for Systems with Information Structures Exemplified by Control of Micro Grid2009

    • Author(s)
      T.Hatanaka
    • Organizer
      1st IFAC Workshop on Estimation and Control of Networked Systems
    • Place of Presentation
      Venice, Italy
    • Year and Date
      2009-09-24
  • [Presentation] 分散タスク選択における複雑度低減化2009

    • Author(s)
      畑中健志
    • Organizer
      第38回制御理論シンポジウム
    • Place of Presentation
      大阪
    • Year and Date
      2009-09-16
  • [Presentation] 通信コストを考慮したカルマンフィルタによる状態推定型予測制御方式2009

    • Author(s)
      飯野穣
    • Organizer
      第38回制御理論シンポジウム
    • Place of Presentation
      大阪
    • Year and Date
      2009-09-16
  • [Presentation] A Distributed Minimum Restrictive Connectivity Maintenance Algorithm2009

    • Author(s)
      J.Wagenpfeil
    • Organizer
      9th International IFAC Symposium on Robot Control
    • Place of Presentation
      Gifu, Japan
    • Year and Date
      2009-09-11
  • [Presentation] Visual Feedback for Cooperative Motion Control2009

    • Author(s)
      Masayuki Fujita
    • Organizer
      ICCAS-SICE International Joint Conference 2009
    • Place of Presentation
      Fukuoka, Japan
    • Year and Date
      2009-08-21
  • [Presentation] Visual Feedback for Cooperative Motion Control2009

    • Author(s)
      Masayuki Fujita
    • Organizer
      ICCAS-SICE International Joint.Conference 2009(Mini Course)
    • Place of Presentation
      Fukuoka, Japan
    • Year and Date
      2009-08-21
  • [Presentation] Coverage Control for Coamera Sensor Networks : Its Implementation and Experimental Verification2009

    • Author(s)
      T.Hatanaka
    • Organizer
      17^<th> Mediterranean Conference on Control and Automation
    • Place of Presentation
      Thessaloniki, Greece
    • Year and Date
      2009-06-24
  • [Presentation] Event-predictive Control for Energy Saving of Wireless Networked Control System2009

    • Author(s)
      T.Hatanaka
    • Organizer
      2009 American Control Conference
    • Place of Presentation
      Louis, Missouri, USA
    • Year and Date
      2009-06-14
  • [Presentation] Distributed decision making for task switching via a consensus-like algorithm2009

    • Author(s)
      J.Wagenpfeil
    • Organizer
      2009 American Control Conference
    • Place of Presentation
      Louis, Missouri, USA
    • Year and Date
      2009-06-12

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Published: 2011-06-16   Modified: 2016-04-21  

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