2009 Fiscal Year Annual Research Report
受動歩行を含む周期運動の解析と制御-歩行の本質の解明と作用素論的解析手法の確立-
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21560466
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| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
平田 健太郎 Nara Institute of Science and Technology, 情報科学研究科, 准教授 (00293902)
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| Keywords | 受動歩行 / 周期運動 / 作用素論 / むだ時間 / 安定解析 |
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| Research Abstract |
受動歩行の安定化機構のcheap optimal controlとしての特徴付けと2周期分岐のシステム論的解釈について, 英語論文にまと,現在投稿中である.また受動歩行のモデリングとフィードバック制御に関して,国際ワークショップSymposium on Systems, Control, and Signal Processing (YYfest2010)にてinvited speakerとして発表をおこなった.作用素論的なシステム解析,とくにむだ時間系の安定解析に関しては,modified FSFH 法によるmonodromy作用素のスペクトル計算法についての共同研究内容を,国際会議European Control Conference2009にて共著論文として発表した.上記計算法に対する別のアプローチとして,非因果的な一次ホールドもしくはエルミート補間によって高精度化する方法について,国際会議IFAC Workshop on Time-Delay Systems 2009にて発表した.むだ時間を含む視覚フィードバック系のロバスト設計に関する研究2件を,国際会議IEEE IECON 2009にて発表した.うち1件の大道芸ロボットの開発に関する論文は計測自動制御学会論文誌に掲載された.周期運動制御のひとつである電動自転車のパワーアシスト制御におけるエネルギー効率改善について,計測自動制御学会SI部門大会2009にて共著の成果を指導学生が発表,優秀発表賞を受賞した.
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