2010 Fiscal Year Annual Research Report
受動歩行を含む周期運動の解析と制御-歩行の本質の解明と作用素論的解析手法の確立-
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21560466
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| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
平田 健太郎 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (00293902)
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| Keywords | 受動歩行 / 周期運動 / 作用素論 / むだ時間 / 安定解析 |
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| Research Abstract |
受動歩行の安定化機構のcheap optimal controlとしての特徴付けと2周期分岐のシステム論的解釈についてまとめた論文が英文誌に掲載された.多脚受動歩行における歩容同期のシステム理論的な検討を念頭に,メトロノーム同期現象の数理について検討した.Incremental dissipativity/passivityに基づくoscillator同期現象の解釈について、指導学生が国内研究会で発表をおこなった.作用素論的なむだ時間系の安定解析法であるmodified FSFH法によるmonodromy作用素のスペクトル計算法についての共著論文が英文誌に掲載決定した.不規則遅延の存在下でのネットワーク制御系の安定性に関連して,根の分布に対する数学的な性質をまとめた研究速報が,国内誌に掲載された.駆動系の動作遅れを含むActive Visionと予測機構を組み合わせた移動体の三次元位置計測法に関する研究を,国際会議IASTED AsiaMIC 2010にて発表した,Backstepping変換を用いた(時変)入出力むだ時間のLyapunov-Krasovskii汎関数に基づく安定解析法について検討した.オブザーバ併合系の場合の先行結果に対する反例と正しい証明方法ついて,指導学生が国内研究会で発表をおこなった.分布系としてむだ時間制御とも関連の深い,冷却系および伝熱・拡散系のモデリングと解析について,指導学生が発表をおこなった.周期運動制御のひとつである電動自転車のパワーアシスト制御におけるエネルギー効率改善について,国際会議SICE Annual Conference 2010にて共著発表した.バランスアシストに関しても,指導学生が国内研究会で発表をおこなった.周期運動制御の前段階としての可変姿勢倒立ロボットのゲインスケジューリング制御に関して,指導学生が国内研究会で発表をおこなった.
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