2010 Fiscal Year Annual Research Report
床反力推定機能を有する制御系設計法の提案とけり動作を実現する短下肢義足の開発
| Project/Area Number |
21560476
|
|---|
| Research Institution | Kanazawa Institute of Technology |
|---|
Principal Investigator |
小林 伸明 金沢工業大学, 工学部, 教授 (60186757)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
鈴木 亮一 金沢工業大学, 工学部, 准教授 (50319042)
|
|---|
| Keywords | 制御機器 / 福祉機器 |
|---|
| Research Abstract |
昨年度までに,人の短下肢義足と同様に,足関節の後背屈運動と同時に足裏面のけり動作の自然な動きを実現するワイヤー駆動型短下肢義足の設計及び製作を行い,マイコン制御を実装した試作機を完成した.さらに,実験により足裏反力を推定し,これによりけり動作が実現可能なことを確かめ,提案する制御系設計法の有効性を確認している.
これらの研究成果を踏まえ,本年度はつぎの成果をあげた.
まず,制御理論については,内部モデル制御に関する理論の拡張・発展を行うとともに低次元設計方式の新方式の導出とその一般化を行った.また,制御プログラムを実装し,シミュレーションによりその有効性を確認した.
つぎに,昨年度製作した試作機の動作試験,評価試験の追加実験を行うとともに,制御結果をもとに試作機の機構構造,駆動回路等の設計の見直しを行った.さらに反力推定値,外乱の影響による制御性能に係るデータの解析と評価を充実し,短下肢義足に最適なけり動作を実現する構造,制御パラメータを調整し,実用化のための基礎データを収集した.
|
