| Research Abstract |
本研究では,テールシッターVTOL無人航空機を開発する.本年度は,機体の開発および飛行モデルの構築を行った.
機体の開発は,市販のアクロバット飛行用ラジコン飛行機を改造して行った.自律飛行のために様々な機器を搭載すると重量増になるので,機体に付属するモーターより,より高出力のモーターに置き換えた.この機体に小型コンピュータ,ジャイロ,加速度センサ,GPS,高度計,小型カメラなどを搭載し,自律飛行を実現した.また飛行中の各種データはマイクロSDカード等に記録し,飛行終了後に解析できるようにした.人間からの介入があった場合は,自動的にマニュアルモードとなるようにした.
開発する機体の1/2スケールモデルに対し風洞実験を行い,機体の迎角と揚力係数,抗力係数,ピッチングモーメント係数などの関係を計測した.また,メインローターに対して,プロペラの進行率と推力係数,トルク係数などの関係を計測した.これらのデータを基に,飛行時のダイナミクスモデルを構築した.風洞実験については,東北大学流体科学研究所所有の施設を使用した.構築した飛行モデルは,平成22年度以降に実施予定のホバリング制御,遷移飛行制御,垂直離着陸制御などの開発で利用する.
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