2010 Fiscal Year Annual Research Report
直接教示とオンライン学習による作業技能伝達法の理論的・実験的検討
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21680021
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| Research Institution | Ritsumeikan University |
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Principal Investigator |
玄 相昊 立命館大学, 理工学部, 准教授 (30344691)
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| Keywords | 知能ロボット |
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| Research Abstract |
1.理論構築・アルゴリズム実装
本年度は人間がロボットを直接教示する際の高次元力場を記憶するための技能ライブラリの構築方法について集中的な検討を行った。具体的には、非線形多様体の埋め込みアルゴリズムを作業力場に適用する方法を検討した。周期運動については指定経由点を指定速度で通過する軌道を生成させることをシミュレーションによって確認した。また、異なる経由点を通過する類似軌道を、教示の初動から瞬時に特定・再現することも可能となった。一方、接触力分布および関節トルクセンサからのトルク誤差によって、力場を抽出する方法を昨年度確立できたが、これを状態に含めた多様体を構成する作業が残されていた。力場の不連続性が問題を困難にしているが、状態軌道に明示的なジャンプを許容することで対応することを検討中である。
2.実証実験
昨年度に引き続き、正面ルートと平行してバックアップルートを進めた。本年度は、昨年完成した教示・学習用の3自由度ロボットを用いて、人がロボットに運動を教示するタスクを行い、空中における滑らかな運動についてはタスク抽出および類似タスクへの汎化に成功した。引き続き、アシストによって追加的にタスクを改善することを試みている。これに伴い、安全上の配慮を行いながら、人が学習に介在するための実験ソフトウェア環境を構築した。上記アルゴリズムが完成次第、最終的な実証実験を行う準備が整っている。
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