2010 Fiscal Year Annual Research Report
装着型人支援機器による恒常的身体拡張技術に関する研究開発
| Project/Area Number |
21686025
|
|---|
| Research Institution | University of Tsukuba |
|---|
Principal Investigator |
長谷川 泰久 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 准教授 (70303675)
|
|---|
| Keywords | 人間支援機械 / リハビリテーション / 機械力学・制御 / 知能ロボティクス / 空気圧 / 装着技術 / 血流確保 / 湿度 |
|---|
| Research Abstract |
装着型支援機器の装着性を向上させる技術を確立することで,恒常的に装着可能な装着型人支援機器を開発し,健常者および障害者が恒常的に身体拡張を可能とすることを本研究の最終目的としている.
21年度は,アクティブエアマットを試作し,長時間装着時に生じる違和感および褥瘡(床ずれ)の原因となる血行不良とムレの改善効果を実験により確認した.このアクティブエアマットの構造は,フィルムを溶着することで製作したエアチューブを並行に配列し,各エアチューブ内の圧力を3系統に分けて独立にコンピュータにより制御可能な構造としている.
22年度は,手および手関節,肘関節の運動を支援する上肢作業支援システムに昨年度に設計製作および基本性能評価を行ったアクティブエアマットを搭載可能なように,上肢作業支援システムおよびアクティブエアマットを再設計し,製作した.このアクティブエアマットを搭載した上肢作業支援システムにおいて,上肢への簡単な着脱が可能であることを着脱時間により評価を行い,また,システムが腕にしっかり固定されていることを相対加速度から確認を行った.また,エアマットを駆動した後に電磁バルブから排出される空気が,今回製作した支援システムにおいてもアクティブエアマット間の隙間から皮膚側に必ず流れ,皮膚表面の湿度の低下に効果があることを実験により確認した.また,新たに,左右の手の温度を長時間測定し,その温度変化から血流が確保されていることを確認した.今後は,手部など筋肉が少なく,皮膚の内部がすぐに,腱及び靱帯,骨からなる部位の恒常的親和性の向上技術に取り組む.
|
Research Products
(1 results)
