2012 Fiscal Year Annual Research Report
装着型人支援機器による恒常的身体拡張技術に関する研究開発
| Project/Area Number |
21686025
|
|---|
| Research Institution | University of Tsukuba |
|---|
Principal Investigator |
長谷川 泰久 筑波大学, システム情報系, 准教授 (70303675)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2009-04-01 – 2013-03-31
|
| Keywords | 身体拡張 / 装着 / エアマット / 形状記憶合金 / アクティブ拘束 / 把持力 / 力精度 / 外骨格 |
|---|
| Research Abstract |
平成２４年度は、恒常的身体拡張技術として重要な外骨格の装着動作簡略化技術と力支援時の把持力精度向上技術について研究を行った。装着動作簡略化技術では、指の動作を支援する外骨格の容易な着脱を実現するアクティブ拘束装置の研究開発を行った。各指へ外骨格が容易に装着できるように、エアマットを用いることで拘束装置を自動的に開閉する装置を研究開発した。指を拘束する力は、形状記憶合金により発生し、その形状記憶合金を変形させるためにエアマットを用いる。これにより、エアマットを膨張させることで指拘束部位が大きく開き、指を拘束部位に入れた後、エアマットを収縮させることで形状記憶合金が元の形に戻り、指を拘束する。本アクティブ拘束装置を模擬外骨格装置に搭載し、５指への容易な装着が可能であることを装着時間にて比較・確認した。
また、把持力精度向上技術では、指先の把持力を支援する外骨格における新しい構造を提案した。この構造では、外骨格からの支援力を常に一定比率にて分配し、人と把持対象に伝えることができる。これにより、指への負荷を軽減しつつ、指先の力制御精度を低下させることなく、通常より大きな把持力を発生できることを実験により確認した。また、このシステムを用いて、親指の把持力感覚も把持力を制御するために重要な役割を果たしていることを実験により確認した。
|
| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
|
