2009 Fiscal Year Annual Research Report
FPGAによる力覚提示レンダリング専用コントローラの実現
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21700131
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
赤羽 克仁 Tokyo Institute of Technology, 精密工学研究所, 助教 (70500007)
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| Keywords | バーチャルリアリティ / ヒューマンインタフェース / ハプティックディスプレイ / ワイヤ駆動型力核提示装置 |
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| Research Abstract |
FPGAを用いた専用コントローラの開発を行った.FPGAには様々な速度や回路規模に応じたグレードが存在するので,必要な回路規模において数種類の速度グレードのFPGAで回路設計を行い,動作速度・実装回路規模を評価した.評価の段階では,市販のFPGA評価ボードなどを利用することで,開発の汎用性と低コストを図った.
コントローラの小型・高速制御のため,コントローラの周辺回路として必要なD/Aコンバータ,A/Dコンバータは汎用のボードを利用するのではなく,チッブレベルで評価・選択し最適なものを利用した.また,高速な信号処理が必要な部分は,専用基板を設計しなければならないため,その設計・試作を同時に行った.
ハードウェアの評価が完了すると同時にソフトウェアの開発に着手した.まず,コントローラとの通信に必要なUSBのデバイスドライバ,PCから制御するためのAPIを開発した.USBのデバイスドライバについては,これまでのソフトウェア資産や経験を生かして行った.
また,制御情報などのデータ転送の基本的な動作確認を行い転送速度のテストを行った.
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