| Research Abstract |
サブシステム間が協力し,システム総体として新たな機能獲得を目指すシステムは,応用範囲が広く,発展が期待されている.しかしシステムの本質に非線形性が関わっているため,システムの安定性や制御性の劣化という問題から,設計が非常に難しい.本課題は,そのようなシステムの安定性と制御機能を分析し明らかにすること,またそれらを踏まえ,安定性確保や制御機能低下防止の方法論への展開を目指している.これまでに提案した階層型分散協調システムは,最下層にローカルな情報のみに基づき単純な行動選択を行うミクロ探索エージェント群,その上位届に,ミクロ探索エージェント群で構成されるマクロ探索エージェント群を配し,各層が複合的に協調して動作する.各層のエージェントは各々異なる解空間をもち,システム総体として特定の機能を実現するシステムである.昨年度は基礎となる分散システムとして,特に合意形成理論に基づいたネットワークを対象に,時間経過によるトポロジーの変化や各ノード間での情報伝達の効率化について分析を行った.本年度は要素技術として,時々刻々と環境が変化する条件下で,リアルタイムに最適で効率的な情報の授受と集約についてセンサネットワークを対象に実験・分析を行った.センサネットワークでは,各センサに電波範囲と消費電力の制限がある一方,効率的な情報集約によって意味のある情報を協調して抽出する必要があり,エージェント間の協調とその制御性分析の課題として本課題に寄与するものである.実験では,センサ群をクラスタ化し,そのクラスタを状況に応じて階層化することによって,情報抽出の効率化への有効性を示した.さらに,障害物による遮蔽に対しても効果的な手法を検討した.
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