2009 Fiscal Year Annual Research Report
移動型双腕ロボットによる生活支援行動のためのエラーリカバリシステム構成法
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21700218
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
山崎 公俊 The University of Tokyo, IRT研究機構, 特任助教 (00521254)
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| Keywords | 知能ロボティックス |
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| Research Abstract |
人が普段使用している道具や家具を操作し人間に有益な仕事をする生活支援ロボットの要素技術のうち,作業中のエラーを検知しリカバリを行う方式について研究した.本期間の主な成果は以下の二点である,(1)生活支援行動の例として調理行動を取り上げ,そこで必要になる認識機能,行動生成機能を構築した後,失敗検知方式とその回復行動について研究した.(2)ロボットが扱おうとする物体に関する情報が少なかった場合の物体モデリング・把持計画・物体認識法について既存技術をまとめ,いくつか実装し,本研究で利用する認識行動システムへの適用可能性を調べた.
これらにより,21年度に計画されていた「物体操作行動の生成とセンサ情報取得システムの構築」の視覚・力覚部分については一通りの実装がなされ,22年度に予定されていた「エラー状況認識」や「数種類の物体操作における失敗検知・取得実験」に関して基礎的な実験を行うことができた.また「双腕マニピュレーションにおける道具・家具操作性の評価法」についても実機実験を含めた検討ができた.これらの成果により,ハード・ソフトともに次年度での目的達成に必要な道具立ての7割程度を揃えることができた.
また,「成功経験の特徴化」については,既存のモデリング手法と機械学習手法の試行により次年度への見通しを立てることができた.一方で,触覚の利用に関しては実機への搭載が遅れており,22年度初頭での対応を予定している.
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