2010 Fiscal Year Annual Research Report
移動型双腕ロボットによる生活支援行動のためのエラーリカバリシステム構成法
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21700218
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
山崎 公俊 東京大学, 情報理工学系研究科, 特任助教 (00521254)
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| Keywords | 知能ロボット / 生活支援ロボット / 日常生活支援 / エラーリカバリ / 認識行動システム |
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| Research Abstract |
人が普段使用している道具や家具を操作し人間に有益な仕事をする生活支援ロボットの要素技術のうち,作業中のエラーを検知しリカバリを行う方式について研究した.本期間では,(1)複数の実アーム・仮想アームを用いてロボットの安全な動作生成を行うための方式を研究した.(2)統合ロボットシステムの機能として,対象物へのなじみ動作などの力覚機能を積極的に導入し,その効果を実機実験を通して検証した.(3)生活支援行動の例として調理行動を取り上げ,複数の道具や加工対象の扱いを継続的に行う目的のもとで,エラーの防止と検知回復を組み込んだ認識行動システムを構築し実証実験を行った.
(1)では,ロボットの行動をより安全に保つ方式として仮想アームを導入した反射的動作生成法を提案し,衝突による作業中断などの不測の事態へ対処できることを示した.(2)では,実際の操作対象の形状がモデルと異なるような場合においても目的の行動を実現するために、道具操作時に力制御を取り入れた馴染み動作や対象物の不可視部分の形状推定などを研究した.これにより、ロボットに操作対象の情報を詳細に与えておけない場合にも作業が達成できた.(3)では,一つのまとめとなる実験として双腕ロボットによる調理行動実験を行った.包丁やまな板など複数の道具を扱って野菜を加工するタスクについて,切り損じの判定と回復動作などを導入した認識行動システムを構築し,実機実験を行って有効性を示した.
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Research Products
(7 results)
