2009 Fiscal Year Annual Research Report
観測条件の変化に対する恒常的な外界-状態マッピングの実現とロボットへの応用
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21700219
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
郷古 学 Tokyo Institute of Technology, 大学院・総合理工学研究科, 助教 (30447560)
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| Keywords | 知覚 / 恒常性 / ロボット / アフォーダンス / 生態心理学 |
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| Research Abstract |
本研究は,照明条件などの環境の変化によりセンサ出力が変化した場合であっても,環境を同一の状態と認識可能な状態表現法の構築を目指している.
平成21年度は,環境(観測条件)の変化がセンサ出力へと与える影響についてまとめるとともに,それらの影響に対してロバストな状態表現の実現した.提案する状態表現は,ロボット自身が能動的に動くことで生じるセンサ情報の微少時間の変化量を用いたものであり,環境の変化により生じるセンサ出力の変化(ドリフト,オフセット変化,ゆらぎ)の影響を受けにくいことが期待できる.
提案する状態表現の有効性を検証するため,本年度は距離センサを有する移動ロボットを用いた実験(形状識別タスク)を行った.実験の結果,同タスクを扱った従来法に比べて,提案する状態表現を用いた方が,識別精度が高く,センサ出力の変化に対して有効であることを示すことができた.
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