2010 Fiscal Year Annual Research Report
知能ロボットのための生物学的ニューラルコントローラ:BMIアプローチ
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21700220
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| Research Institution | University of Toyama |
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Principal Investigator |
CAPI Genci 富山大学, 理工学研究部(工学), 教授 (20389399)
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| Keywords | BMI / 知能ロボット / ニューラルネット |
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| Research Abstract |
この研究の目的は、知能ロボットの生物学的ニューラルコントローラーを開発し、生物の思考により環境に適応してロボットを制御できるシステムを構築する。そして、開発したシステムをロボットへ応用し、脳信号による脚駆動を検証する。実際にロボットアームを開発した。強化学習・進化アルゴリズムにより実時間で脳の活動信号でロボットアームを制御できるニューラルコントローラーを製作した。このロボットはニューラルコントローラーとを接続した。
また、人間の脳が考えた通りにロボットが動く研究を開発した。例えば、通常の「事象関連電位」(event-related potential : ERP)測定から被験者の意図を読み取るために従来のERP計測手法に従い100回加算平均した波形に対して、加算回数を減らしても、有意にP300などのERP特有とされる脳波が観測されるのかを検証し、もし、必要となる加算回数が数回程度(5回程度)でも安定したERPを計測できるのであれば、被験者に5回同じ事を考えてもらう事で、機器を操作出来るような仕組みのデバイスの開発を目指すこととした、人間脳活動を計測することでロボットを操作する基礎技術を開発した。
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