| Research Abstract |
次の[1]～[4]の研究開発を行なった.[1]シングルビュー地図生成法の構築と性能検証.単眼画・像をもとに三次元再構築を行なう方法を開発した.本方法は,局所的な画像キューに基づく,三次元モデル仮説群の生成,および,画像全体の情報に基づく,各仮説の尤度評価,の2つのプロセスからなる.マンハッタン世界仮定など,汎用の事前知識を利用して,高効率・精確に仮説生成を行なう方法を開発した.大学キャンパスおよび病院の2種類の環境において,本方法の基本的な有効性を確認した.[2]マップマッチングSLAMの開発複数の三次元地図をマップマッチング(位置合せ・結合)し,大規模な地図を生成する方法を開発した.本方法は,結合地図群に対して,再びマップマッチング処理を施す,という再帰的なプロセスからなる.解探索の高速化のために,計算資源の最適な配分計画を行なう方法を開発した.大学キャンパスの屋内外環境において,方法の有効性を確認した.[3]汎用ランドマークの開発屋内外の多様な環境における,地図生成を目的として,汎用ランドマークの開発を行なった.ヒトのシーン知覚特性に着想を得た,Gistシーン記述子を利用して,普遍性およびコンパクト性を有する,「圧縮Gistランドマーク」を提案し,福井市内の数kmの移動経路において,有効性を確認した.また,1,000mの大規模環境において,基本的な有効性を検証した.[4]地図データベースの構築と性能検証.大規模な地図から,観測特徴(ランドマーク)を高速・精確に類似検索するデータベース手法を開発した.本方法は,地図データベースの逐次的な構築,および,検索,の2つのプロセスからなる.ハッシュテーブル,ニューラルネットワーク,転置ファイル,マルチキュー法などの複数の異なるデータベース手法の組合せを実装し,性能検証を行った.
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