RTミドルウエア技術をベースとしたロボットシステム統合のためのプログラム言語

2009 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 21700230
• Research Institution: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
• Principal Investigator: BIGGS Geoffrey National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, 知能システム研究部門, 産総研特別研究員 (20534803)
• Keywords: ソフトウエア開発効率化・安定化 / 知能ロボティクス / 知能機械 / ディペンダブル / RTミドルウエア / 並列処理

Research Abstract

プロジェクトの初年度にあたる2009年度では、予定していたErlangのRTミドルウエアの分散ネットワーク層としそCORBA PSM(PLATFROM SPECIFIC MODEL)を使った実装に着手する前に、RTコンポーネントとのインタフェースとなるライブラリ群の開発、検証用ロボットシステムの整備を行った。
1. OpenRTM-aist用に開発された、RTコンポーネントの管理ライブラリrtctreeをErlangへの移植を行った。この開発紅より、複数のRTコソボーネントが連係動作するRTシステムがErlangで構成できるようになった。プロジェクトの目的を実現するための大事な結果である。
2. 検証用のロボットとして、既存の移動ロボットに必要となるセンサを追加することにより屋外走行も可能な小型移動ロボットを整備した。
これらの研究開発と並行して、RTミドルウエアの国際標準化が進められているOMG(Ob ject Management Group)の技術会議に参加するとともに、ICRA(International Conference on Robotics and AutomationとIROS(International Conference on Intellient Robot Sytems)に参加した。参加者との情報交換では、ソフトウエアのコンポーネント化を狙った研究者の間でこの研究に興味を持ってもらうことができたが、Erlangのようなロバスト性の高い言語のロボット分野への導入は進んでいないことが分かった。