2009 Fiscal Year Annual Research Report
環境に適応するための脳型学習法・暗黙学習の未知物体との接触動作への応用
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21700337
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| Research Institution | The Institute of Physical and Chemical Research |
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Principal Investigator |
下田 真吾 The Institute of Physical and Chemical Research, 自律行動制御連携ユニット, 連携ユニットリーダー (20415186)
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| Keywords | 複合制御 / 生物模倣 / 行動創発 |
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| Research Abstract |
なぜ生物は未知環境に巧みに適応し,さまざまな新しい行動を作りながら生きていくことができるのか?この問いに対しては,脳科学や人工知能の分野からも,またロボティクスにおける機械学習の分野からも,いまだ明確な解が与えられていない.この問いに答えるため,我々は生物制御の概念を抽出し,複合制御という新しい制御手法の提案を行ってきた.複合制御とは,脳内のニューロンの活動に代表されるような,単純かつ同質な計算素子がネットワークを作り,計算素子の自律的活動の積み重ねが全体としての行動を変化させ,未知の環境に適応していくという制御手法である.
本研究では,これまでに提案した概念を,生物のもっとも原始的な環境センシング法の一つと考えられる,接触による環境センシングに注目し,接触を伴う行動の未知環境中への適応行動の創発を目指している.本年度は基礎的な概念を発展させると共に,その概念を実験的に検証するためのハードウェアを設計製作することが,重要な目的であった.
提案手法の基礎的概念を確立するため,生物の持つ反射行動の意義とそれに伴う環境情報の取得,取得情報を利用した行動の創発の関連性を,論理的に記述することを試みた.さらに,提案手法をロボットの把持動作に応用するため,8DOFのロボットハンドの設計製作を行い,基本動作の確認を完了した.また,生物制御を模した別の概念をもつ人工制御器の開発を行っているグループで討論を行うことで,生物模倣型制御器が持つべき能力の議論を行った.
来年度は,これらを組み合わせることで,実際の行動を創発させていきたい.
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