2010 Fiscal Year Annual Research Report
人間とロボットの自律性の共有と競合を調整する柔軟な遠隔操縦システム
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21760181
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
大野 和則 東北大学, 未来科学技術共同研究センター, 客員准教授 (70379486)
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| Keywords | 知能機械 / 人工知能 / リモートセンシング |
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| Research Abstract |
サブクローラを有する全身クローラロボットの遠隔操縦を対象として,簡単な指示でロボットを人間の思った通りに操縦する方法論の研究開発を行っている.多自由度のクローラロボットを簡単に操縦するためには,ロボットの自律性の開発が必要になる.申請者は,不整地を自律的に踏破する能力の開発を行ってきた.しかし,遠隔操縦においては,開発した自律性により,ロボットが人間の意図に反した動きを行うことがある.遠隔操縦ロボットが周囲の壁を傷つけないように、障害物機能を有した場合を想定して例を挙げる.操縦者が,ロボットの目の前にある障害物を押してどかすタスクを行う際,操縦者は障害物の方向にロボットを移動させる.しかし,ロボットは障害物に当たらないように回避動作を行うため,自律性の競合を起こる.このような場合,遠隔操縦ロボットの自律性と,操縦者の自律性の競合を調整する柔軟な操縦システムの開発が必要となる.平成22年度は,前年度までに開発したロボットの動作推定の改良,推定精度を向上させるための位置推定と環境認識機能の改良,摩擦補償によるサブクローラと地面の接触判定の高精度化と新型クローラロボットQuinceへの機能の移植を行った.人間の意図した方向に簡単な支持でロボットを操縦する機能を開発した.
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Research Products
(14 results)
