• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to project page

2009 Fiscal Year Annual Research Report

柔軟体の変形を積極的に利用する移動機構の巧みさの解明

Research Project

Project/Area Number 21760210
Research InstitutionRitsumeikan University

Principal Investigator

柴田 瑞穂  Ritsumeikan University, 理工学部, 助教 (70454519)

Keywords知能ロボティクス / 知能機械
Research Abstract

平成21年度の目標は,テンセグリティ構造体による外殻変形を利用した転がりの実現および静力学的な解析手法を確立することである.また,解析結果から,外殻変形を利用する移動機構の移動戦略についての知見を得る.そのために以下の課題を遂行した.
・テンセグリティ構造体の外殻変形による転がりの実験的検討
・テンセグリティ構造体の外殻変形による移動形態の分類
・テンセグリティ構造体の転がりに対する静力学的解析
圧縮材を6本有するテンセグリティ構造体は,圧縮材と接地面の関係から,2種類の接地状態に分類可能である.テンセグリティ構造体を多面体構造に見立てて,接地面を分類することを試みた.結晶学の知見に基づき,テンセグリティ構造体の接地状態をミラー指数で表現した.この分類は多面体移動ロボットの移動遷移の表現に使用できることが示唆された.分類した移動形態に基づいて,それぞれの移動遷移のしやすさをロボット全体の重力ポテンシャルエネルギーの推移から評価した.準正多面体構造などある種のテンセグリティ構造体では,他の接地面に比べて重力ポテンシャルの低い接地面が存在することが明らかになった.この事実は,転がり移動の際に,ポテンシャルの低い面で静止しやすいことを示唆している.したがって,移動ロボットの外殻の構造自体が移動戦略の決定に寄与すると考えられる.実機製作では,圧縮材6本を有する正二十面型テンセグリティ移動ロボットおよび圧縮材を12本有する準正多面型テンセグリティ移動ロボットを製作し,それぞれの構造体にて転がり移動が可能であることを実証している.

  • Research Products

    (5 results)

All 2009 Other

All Presentation (4 results) Remarks (1 results)

  • [Presentation] 多面体移動ロボットの接地状態判定2009

    • Author(s)
      柴田瑞穂, 寺師和真, 仲瀬洗男, 平井慎一
    • Organizer
      計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会2009
    • Place of Presentation
      東京都, 芝浦工業大学
    • Year and Date
      2009-12-26
  • [Presentation] テンセグリティ型多面体ロボットの転がり移動2009

    • Author(s)
      柴田瑞穂, 寺師和真, 仲瀬洸男, 平井慎一
    • Organizer
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      神奈川県, 横浜国立大学
    • Year and Date
      2009-09-16
  • [Presentation] Rolling Locomotion of Deformable Tensegrity Structure2009

    • Author(s)
      柴田瑞穂, 平井慎一
    • Organizer
      International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines 2009
    • Place of Presentation
      トルコ, イスタンブール
    • Year and Date
      2009-09-10
  • [Presentation] Crawling by Body Deformation of Tensegrity Structure Robots2009

    • Author(s)
      Mizuho Shibata, Fumio Saijyo, Shinichi Hirai
    • Organizer
      IEEE International Conference on Robotics and Automation 2009
    • Place of Presentation
      兵庫県, 神戸国際会議場
    • Year and Date
      2009-05-16
  • [Remarks]

    • URL

      http://greenhand.web.infoseek.co.jp/school/work/tense/index-j.html

URL: 

Published: 2011-06-16   Modified: 2016-04-21  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi