2009 Fiscal Year Annual Research Report
駐車支援に用いる広範囲監視のための複数アンテナを利用したレーダネットワークの検討
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21760283
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| Research Institution | Shizuoka University |
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Principal Investigator |
羽多野 裕之 Shizuoka University, 工学部, 助教 (40402531)
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| Keywords | レーダネットワーク / 駐車支援 / 障害物検出 / 高度交通システム |
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| Research Abstract |
申請者は,自動車周囲・近距離に存在する障害物を検出するべく障害物検出システムの構築を行ってきている.遠距離に存在する対象物を検出するシステムは実用化に至っている一方で,近距離用は駐車補助など利便性が高いのにも関わらず未だ研究段階である.近距離用システムでは広い監視エリアが必要とされ,さらに高精度位置推定が必要とされる.このため,本研究では複数のセンシングデバイスを分散的に設置を行う「レーダネットワーク」による実現を検討している.広い監視エリアの達成と高い位置推定精度の達成を目標にかかげ,現在まで以下の点に取り組んできた.
1. (送信アンテナのアレイ化の検討)前方監視用であれば車両前方にレーダを分散配置する(障害物を取り囲むように設置できない).この場合,車幅方向に推定誤差が大きく発生する.この誤差を低減させるために,送信機側においてアレイアンテナ化を行い,ビームを細く,かつ広範囲に指向性を制御することを検討した.送信機の指向性情報を位置推定時に利用するアルゴリズムを提案し,車幅方向の位置推定誤差の低減を達成した.
2. (マルチパス環境下での位置推定アルゴリズムの検討)本研究では近距離に存在するターゲットの検出を念頭にしている.また,歩行者などの反射の弱いターゲットの場合,受信感度を上げて受信する必要がある.ターゲットが近距離かつ受信感度を上げた際に生じるマルチパス信号を有効に利用し,位置推定誤差を低減させる手法を検討した.
3. (受信アンテナの配置位置の検討)車載用では限られた設置可能スペースで可能な限り高い精度での位置推定が望まれる.受信アンテナの配置がターゲットの位置推定特性に与える影響について導いた.
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