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2010 Fiscal Year Annual Research Report

統計的アプローチを用いた非線形システムの学習制御

Research Project

Project/Area Number 21760327
Research InstitutionNagoya University

Principal Investigator

藤本 健治  名古屋大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (10293903)

Keywords非線形システム / 統計学習 / 学習制御 / ベイズ推定 / 最適制御
Research Abstract

本研究の目的は,システム工学における機械学習の枠組みと制御工学における学習制御の枠組みとを結び付けることにある.そのために,(i)これまでに得られている機械学習的手法である変分ベイズ推定法を状態空間モデルへ適用し,(ii)ベイズ推定された統計的なシステムモデルを制御する手法を開発した.
上記(i)に関しては,これまで変分ベイズ法を状態空間モデルに適用した結果では,事前分布と事後分布が正確には一致しておらず,学習を繰り返し行うことができなかった点を改善,また座標変換に対して不変となるようにアルゴリズムの導出を行った,また従来法では推定できなかったパラメータの分散を直接推定できるアルゴリズムを開発した.
上記(ii)に関しては,モデルパラメータが確率分布で与えられるモデルに対する最適制御手法の開発を行い,確率的な安定性に関する考察を行い,数値例などによって有効性を確認している.
今後はこれらの結果の精密化・一般化とさらに学習と制御の統合を行ってゆく予定である.

  • Research Products

    (8 results)

All 2010

All Journal Article (8 results) (of which Peer Reviewed: 8 results)

  • [Journal Article] 板速可変な冷間圧延機における板厚と張力の非線形Receding Horizon制御2010

    • Author(s)
      尾崎・大塚・藤本・北村・中山
    • Journal Title

      鉄と鋼

      Volume: 96 Pages: 459-467

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Balanced realization and model order reduction for nonlinear systems based on singular value analysis2010

    • Author(s)
      K.Fujimoto, J.M.A.Scherpen
    • Journal Title

      SIAM Journal on Optimization and Control

      Volume: 48 Pages: 4591-4623

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 分散合意における収束性能について2010

    • Author(s)
      藤本・長谷川
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集

      Volume: 46 Pages: 783-790

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Variational symmetry of discrete time Hamiltonian systems and learning optimal control2010

    • Author(s)
      K.Fujimoto, S.Ogawa
    • Journal Title

      Proceedings of Mathematical Theory on Networks and Systems

      Pages: 1153-1158

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Balanced truncation for linear interconnected systems : the state feedback case2010

    • Author(s)
      K.Fujimoto, S.Ono, Y.Hayakawa
    • Journal Title

      Proceedings of Mathematical Theory on Networks and Systems

      Pages: 1977-1982

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Controller reduction for linear systems based on subspace balanted realization2010

    • Author(s)
      K.Fujimoto, S.Ono, Y.Hayakawa
    • Journal Title

      Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control

      Pages: 5362-5367

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Asymmetric structure of variational and adjoint systems of stochastic Hamiltonian systems2010

    • Author(s)
      S.Satoh, K.Fujimoto
    • Journal Title

      Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control

      Pages: 1423-1428

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Modification of learning optimal gait generation method in considering discontinuous velocity transitions2010

    • Author(s)
      S.Satoh, M.Ikeda, K.Fujimoto, Y.Hayakawa
    • Journal Title

      Proceedings of SICE Annual Conference

      Pages: 2794-2799

    • Peer Reviewed

URL: 

Published: 2012-07-19  

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