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2010 Fiscal Year Annual Research Report

異空間における制御構造の再解釈に基づく制御理論の構築

Research Project

Project/Area Number 21760333
Research InstitutionNara Institute of Science and Technology

Principal Investigator

中村 文一  奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (70362837)

Keywords制御工学 / 非線形制御 / 制御理論 / 多様体 / 同次関数
Research Abstract

本研究の目的は,安定化フィードバック制御則を設計することが難しい制御対象に対する制御手法として申請者らが提案している「最小射影法」「局所同次性を保証する制御則設計法」を拡張し,新たな非線形制御理論基盤を構築することである.
最小射影法は,制御系が定義された空間とは異なる空間上で制御問題を再解釈することにより問題を簡単化する手法である.昨年度までに,有限個の異空間を利用する多層最小射影法を提案した.本年度はこの結果をさらに発展させ,無限個の異空間を利用することのできる無限層最小射影法を提案するとともに,「最小射影」による特異点消去現象について詳しく解析を行い,特異点消去・特異点配置と最小射影法を組み合わせた新たな制御Lyapunov関数設計法を開発した.さらに,最小射影法は情報理論的探索と相性が良いことを発見し,リアルタイムA*と最小射影法の融合による,探索制御法を提案することができた.
局所同次性を保証する制御則はこれまで実験による有効性が確認できていなかった.本年度はロボットアームを用いた実験により,局所同次性によって理論的に規定される収束速度の違いを実験結果から確認することに成功した.また,同次近似を持たないような制御システムに対して,同次システムを近似とは異なるリファレンスシステムとしてとらえ直すことによって,収束速度を保証する制御則を開発することができた.従来局所同次制御と適応制御の融合はこれまでに行われてこなかったが,本年度は特定の条件下における局所同次適応制御を提案した.

  • Research Products

    (24 results)

All 2011 2010

All Journal Article (5 results) (of which Peer Reviewed: 5 results) Presentation (19 results)

  • [Journal Article] Global inverse optimal control with guaranteed convergence rates of input affine nonlinear systems2011

    • Author(s)
      N.Nakamura, H.Nakamura, H.Nishitani
    • Journal Title

      IEEE Transactions on Automatic Control

      Volume: 56 Pages: 358-369

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Universal control formula for feedback linearizable systems with local LQ performance2011

    • Author(s)
      Y.Satoh, H.Nakamura, N.Nakamura, H.Katayama, H.Nishitani
    • Journal Title

      SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration

      Volume: 4 Pages: 22-28

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 最小射影法を用いた二輪車両の障害物回避制御2011

    • Author(s)
      福井善朗, 中村文一, 西谷紘一
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集

      Volume: 47 Pages: 90-99

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Multilayer minimum projection method for nonsmooth strict control Lyapunov funciton design2010

    • Author(s)
      H.Nakamura, Y.Fukui, N.Nakamura, H.Nishitani
    • Journal Title

      Systems & Control Letters

      Volume: 59 Pages: 563-570

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] ディジタルフィルタ設計法を利用した拡張カルマンフィルタの誤差分散行列の選定法2010

    • Author(s)
      大澤修一, 中村文一, 西谷紘一
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集

      Volume: 46 Pages: 733-736

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 入力変換による同次近似システムを利用した局所制御性能を保証する大域的制御則設計2011

    • Author(s)
      的場俊亮, 中村奈美, 中村文一, 西谷紘一
    • Organizer
      第11回計測自動制御学会制御部門大会
    • Place of Presentation
      那覇市
    • Year and Date
      2011-03-18
  • [Presentation] 適応局所同時制御による磁気浮上系の有限時間整定制御2011

    • Author(s)
      中村文一, 中村奈美, 的場俊亮, 片山仁志
    • Organizer
      第11回計測自動制御学会制御部門大会
    • Place of Presentation
      那覇市
    • Year and Date
      2011-03-18
  • [Presentation] 位相空間上のLyapunov関数2011

    • Author(s)
      中村奈美, 中村文一
    • Organizer
      第11回計測自動制御学会制御部門大会
    • Place of Presentation
      那覇市
    • Year and Date
      2011-03-17
  • [Presentation] 最小射影法を使った二輪車両の未知空間における探索制御2011

    • Author(s)
      福井善朗, 中村文一, 西谷紘一
    • Organizer
      第16回ロボティクスシンポジア
    • Place of Presentation
      指宿市
    • Year and Date
      2011-03-15
  • [Presentation] Multilayer minimum projection method with singular point assignment for nonsmooth control Lyapunov function design2010

    • Author(s)
      H.Nakamura, Y.Fukui, N.Nakamura, H.Nishitani
    • Organizer
      49th IEEE Conference on Decision and Control (CDC2010)
    • Place of Presentation
      アトランタ(米国)
    • Year and Date
      2010-12-17
  • [Presentation] 局所同次非線形制御の実験による制御性能の比較2010

    • Author(s)
      的場俊亮, 中村奈美, 中村文一, 西谷紘一
    • Organizer
      第39回制御理論シンポジウム
    • Place of Presentation
      大阪市
    • Year and Date
      2010-09-27
  • [Presentation] 多層最小射影法を用いた二輪車両の障害物回避2010

    • Author(s)
      福井善朗, 中村文一, 西谷紘一
    • Organizer
      第39回制御理論シンポジウム
    • Place of Presentation
      大阪市
    • Year and Date
      2010-09-27
  • [Presentation] 無限層最小射影法による制御Lyapunov関数設計2010

    • Author(s)
      中村文一, 中村奈美, 福井善朗
    • Organizer
      第39回制御理論シンポジウム
    • Place of Presentation
      大阪市
    • Year and Date
      2010-09-27
  • [Presentation] 連結局所コンパクトHausdorff空間における安定性の必要十分条件2010

    • Author(s)
      中村奈美, 中村文一
    • Organizer
      第39回制御理論シンポジウム
    • Place of Presentation
      大阪市
    • Year and Date
      2010-09-27
  • [Presentation] Desingularization by minimum projection method and its application to rigid body control2010

    • Author(s)
      H.Nakamura, N.Nakamura, Y.Fukui, H.Nishitani
    • Organizer
      2010 IEEE Multi-conference on Systems and Control (MSC 2010)
    • Place of Presentation
      横浜市
    • Year and Date
      2010-09-09
  • [Presentation] Multilayer minimum projection method with infinite layers2010

    • Author(s)
      H.Nakamura, N.Nakamura, Y.Fukui, H.Nishitani
    • Organizer
      8th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS 2010)
    • Place of Presentation
      ボローニャ(イタリア)
    • Year and Date
      2010-09-03
  • [Presentation] Gait generation of compass-type biped robot via angle control of hip joint2010

    • Author(s)
      H.Takai, H.Nakamura, H.Nishitani
    • Organizer
      SICE Annual Conference 2010
    • Place of Presentation
      台北(台湾)
    • Year and Date
      2010-08-20
  • [Presentation] Minimum projection method for asymptotic stabilization toward a set2010

    • Author(s)
      Y.Fukui, H.Nakamura, H.Nishitani
    • Organizer
      SICE Annual Conference 2010
    • Place of Presentation
      台北(台湾)
    • Year and Date
      2010-08-20
  • [Presentation] On negative definiteness of derivatives of Lyapunov functions2010

    • Author(s)
      H.Nakamura
    • Organizer
      SICE Annual Conference 2010
    • Place of Presentation
      台北(台湾)
    • Year and Date
      2010-08-20
  • [Presentation] Constrained nonlinear receding horizon control using artificial potential2010

    • Author(s)
      Y.Kondo, S.Matoba, H.Nakamura, H.Nishitani
    • Organizer
      SICE Annual Conference 2010
    • Place of Presentation
      台北(台湾)
    • Year and Date
      2010-08-19
  • [Presentation] High-order numerical integration for receding horizon control with a continuation method2010

    • Author(s)
      S.Matoba, H.Nakamura, H.Nishitani
    • Organizer
      SICE Annual Conference 2010
    • Place of Presentation
      台北(台湾)
    • Year and Date
      2010-08-19
  • [Presentation] Real-time obstacle avoidance of a two-wheeled mobile robot via the minimum projection method2010

    • Author(s)
      Y.Fukui, H.Nakamura, H.Nishitani
    • Organizer
      19th International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS 2010)
    • Place of Presentation
      ブダペスト(ハンガリー)
    • Year and Date
      2010-07-06
  • [Presentation] 最小射影法および格子点オブザーバを用いたリアルタイム障害物回避制御2010

    • Author(s)
      坂口寛史, 福井善朗, 中村文一, 西谷紘一
    • Organizer
      第54回システム制御情報学会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      京都市
    • Year and Date
      2010-05-20
  • [Presentation] 非線形Receding Horizon制御における不等式制約のための必要条件2010

    • Author(s)
      近藤祐介, 的場俊亮, 中村文一, 西谷紘一
    • Organizer
      第54回システム制御情報学会研究発表講演会
    • Place of Presentation
      京都市
    • Year and Date
      2010-05-19

URL: 

Published: 2012-07-19  

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