運動力学に基づいての人間質量パラメータ同定と人間認識

2009 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 21800017
• Research Category: Grant-in-Aid for Young Scientists (Start-up)
• Research Institution: Tokyo University of Agriculture and Technology
• Principal Investigator: VENTURE Gentiane Tokyo University of Agriculture and Technology, 大学院・共生科学技術研究院, 准教授 (30538278)
• Keywords: ロボティクス

Research Abstract

本プロジェクトでは、最初に今まで開発した同定手法の応用を広げていく。具体的にはモーションキャプチャ-無で、床反力計だけで同定の可能性を調べている。もし不十分の場合はジャイロセンサを含めて同定を行う。具体的に床反力計の上で決めている動作を生成し、モーションデータベースからモーションを認識し、同定行う。認識をするため、データベースと撮った外力データ力学シンクロし、比較する。運動データはデータベースから認識した動作を使う。外力データは不十分な場合、ジャイロセンサは必要である。どんな場所、どんな体の部分で付けたら方がいい(ノイズの影響、精度の影響)を調べることは必要である。データベースは過去に作った、5人の29種類のテレビ体操の動作を記録したものを用いる。この動作の特製は十分なEXCITATIONを持ち、再製できる動作である。この目的を満たすため精度が高い計測装置が必要であり:床反力計の精度が高めるためアンプリーファイアー、ケーブル、計測装置を止まるシステムが重要とする。備品費が全体の90%を超える理由は計測装置の精度が高めるのためである。カメラに基づいてのモーションキャプチャを開発するためシミュレーション環境で、人間の運動学に基づいて、アルゴリザームを実現する。