2010 Fiscal Year Annual Research Report
分散アーキテクチャと離散モデリングによる多自由度ロボットの行動計画手法の開発
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21860042
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
田崎 勇一 名古屋大学, 工学研究科, 助教 (10547433)
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| Keywords | 動作計画 / 多自由度ロボット / 離散モデリング |
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| Research Abstract |
今年度は,交付申請時の計画にしたがい,下記の事項に取り組んだ:
【昨年度成果の対外発表】 2件の国内会議および1件の国際会議にて成果発表を行った(裏面記載)。また、現在2件の国際会議に投稿中である。
【2足ロボットの改造】 昨年度は2足ロボットのセンサが不足していたために周期運動制御に不可欠な離散事象の検知が困難であった.そこで今年度は2足ロボットの胴体に加速度・角速度センサを取り付けた他,足部を改造して床反力を計測するための圧力センサを組み込んだ.
また,センサを搭載したロボットを用いて床反力フィードバックによる重心制御系を実装し,実機上である程度の性能が確認された.しかしながら力センサの低S/N比やヒステリシスなどの問題が生じたため,改善が望まれる.センサの改善後に当初の目的であった周期運動制御に取り組む予定である.
【動作計画手法の拡張】 昨年度の手法では,ロボットの軌道を離散的な時系列として表現していたため多数の変数を要したが,今年度はスプライン補間を用いてより少ない変数での軌道表現を可能とした.また,昨年度に行ったリーチング動作におけるタイミング最適化についてもこれに応じた修正を施した.一方で当初計画していた離散変数を含む動作計画には着手できなかった.
【ソフトウェア整備】 これまでに開発した動作計画手法を再利用可能なソフトウェアライブラリとして整備した.今後,順次公開およびドキュメント作成を行っていく予定である.
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