2021 Fiscal Year Annual Research Report
重複肢体不自由者の3次元空間把握のための視線入力訓練法と移動支援ロボットでの実証
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21H00900
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| Research Institution | University of Yamanashi |
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Principal Investigator |
小谷 信司 山梨大学, 大学院総合研究部, 教授 (80242618)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
渡辺 喜道 山梨大学, 大学院総合研究部, 教授 (00210964)
渡辺 寛望 山梨大学, 大学院総合研究部, 准教授 (30516943)
石田 和義 山梨大学, 大学院総合研究部, 准教授 (70324176)
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| Project Period (FY) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| Keywords | 重複肢体不自由者 / 3次元空間把握 / 視線入力 / 視線検出 / 移動支援ロボット / 小型移動ロボット / 小型ドローン |
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| Outline of Annual Research Achievements |
「重複肢体不自由者の3次元空間把握のための視線入力訓練法と移動支援ロボットでの実証」と題した本研究は、視線入力訓練法の提案・実装・評価を行い、移動ロボットを重複肢体不自由者の自らの意志で操縦することを可能にするものである。視線入力によるコミュニケーションの実現は過去の課題で実現している。
本研究課題は、以下の4つで構成されている。1) 2次元上での視線入力手法の確立と評価、2) 2.5次元、3次元空間での視線追従、3) 被験者の移動方法、4) 絶対にぶつからない移動支援ロボットの構築と実証試験。
1の課題に関しては、支援学校の教諭の協力のもと、取組を行った。新型コロナウイルス感染拡大防止の観点から、山梨大学教職員・学生の学校内立ち入りが大きく制限されたためである。2の課題に関しては、2.5次元の取組は小型移動ロボット、3次元の取組は、小型ドローンを利用する環境を構築し、健常者での取組・評価を山梨大学内で定期的に行っている。。3の課題に関しては、6つの運転モードに関して、支援学校教諭とディスカッションを行い、枠組みを構築中である。4の課題に関しては、移動支援ロボットの仕様を作成、ベースとなるロボットの選定を行った。移動支援ロボットに搭載するセンサーの仕様を作成し、環境情報取得・障害物検出のためのセンサーの選定を行った。移動支援ロボットのスケールモデルで環境情報取得・障害物検出のアルゴリズムを構築・実装・評価を行った。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
新型コロナウイルス感染拡大防止の観点から、一部の研究課題が支援学校での実証試験研究を行えていないが、他の研究課題の進捗状況は当初の研究計画の範囲を超え、展開している。取組結果の考察では、従来の知見を超える興味深い知見が得られた。以上より、おおむね順調に進展している。と判断した。
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| Strategy for Future Research Activity |
研究全般について大きな変更はせず、引き続き研究を遂行する。
本研究課題での主要な項目のうち「1) 2次元上での視線入力手法の確立と評価」、「2) 2.5次元、3次元空間での視線追従」については健常者の取組において、既に重要な成果が得られつつある。
次年度以降もこれらの項目を引き続き推進するとともに、得られている知見をもとに、「4) 絶対にぶつからない移動支援ロボットの構築と実証試験 」の項目についても移動支援ロボットの構築を開始する。
ただし、支援学校の児童・生徒さんの健康面を考慮して、新型コロナウイルス感染拡大防止に最大限の配慮を行う。
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