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2023 Fiscal Year Annual Research Report

Washing Grasping/Manipulation of Objects with Unknown Surface Properties by Realizing Interfacial Washing and Friction Control

Research Project

Project/Area Number 21H01286
Research InstitutionKanazawa University

Principal Investigator

渡辺 哲陽  金沢大学, フロンティア工学系, 教授 (80363125)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 西村 斉寛  金沢大学, フロンティア工学系, 助教 (60913720)
Project Period (FY) 2021-04-01 – 2024-03-31
Keywordsロボットハンド / マニピュレーション / 摩擦制御 / 表面洗浄
Outline of Annual Research Achievements

これまで扱いが難しかった(ロボットにとって)未知の表面特性をもつ物体の把持・操りが可能なロボットハンドシステムの実現を目指す.実現のカギは,1)未知なる表面状態を観察・認識し,2)その状態を清浄かつ把持・操りに適した摩擦状態にする界面洗浄・摩擦制御の実現にある.以上を目的に,本年度では,以下の事案を実施した.
1.FBG(Fiber Bragg Grating)センサをソフトロボット指の接触面に組み込み,そのひずみの値から接触面の状態を推定する手法の改善を行い,表面の摩擦状態を推定する手法を改良した.2.エタノール等の液体滲出により物体表面の油などの汚れを洗浄できるロボットハンドシステムを開発した.3.1と2の項目で開発したシステムを融合し,物体表面の汚れを洗浄しながら,表面の摩擦状態を推定できるシステムを開発した.物体の汚れを洗浄した後で,表面の摩擦状態を推定し,物体をハンドリングするのに十分な摩擦が得られたと判断したら,物体をハンドリングするシステムを開発した.実験によりこの手法のその有効性を検証した.油まみれでハンドリングできないことを確認した物体を洗浄によりハンドリングすることに成功した.4.流量の制御により,放出と吸引を切り替えるソフトロボットデバイスに振動体を追加することで,音によりかかる荷重とその位置を計測できるシステムを開発した.5.表面の抵抗値を計測し,純水の滲出(洗浄)によりその抵抗値を下げるシステムを構築した.

Research Progress Status

令和5年度が最終年度であるため、記入しない。

Strategy for Future Research Activity

令和5年度が最終年度であるため、記入しない。

  • Research Products

    (7 results)

All 2024 2023

All Presentation (7 results)

  • [Presentation] 凍結把持が可能なジャミング・吸着グリッパの開発2024

    • Author(s)
      柳澤拓馬, 西村斉寛, 渡辺哲陽
    • Organizer
      ロボティクスシンポジア論文集
  • [Presentation] ウェットフォールディング操作が可能なロボットグリッパの開発2023

    • Author(s)
      小澤優生、西村斉寛、鈴木陽介、辻徳生、渡辺哲陽
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2023論文集
  • [Presentation] 流動方向変換アクチュエータによる荷重・ひずみ計測2023

    • Author(s)
      野尻晴太、西村斉寛、多田隈建二郎、渡辺哲陽
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2023論文集
  • [Presentation] 音響式柔軟触覚センサの開発2023

    • Author(s)
      野尻晴太、西村斉寛、多田隈建二郎、渡辺哲陽
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
  • [Presentation] FBG センサを用いた洗浄状態推定に基づく油まみれの物体の洗浄把持2023

    • Author(s)
      陳 序飛、森 翔太、上野 耕静、水島 歌織、西村 斉寛、渡辺 哲陽
    • Organizer
      第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)
  • [Presentation] 心電情報長時間計測を目的とした液体滲出による低抵抗維持器の開発2023

    • Author(s)
      堀内 優輝、野尻 晴太、Tianyi Wang、西村 斉寛、渡辺 哲陽
    • Organizer
      日本生体医工学会大会
  • [Presentation] "Will you Warm me?" A Stereolithography-based 3D Printed Half Ring Type Soft Wearable Finger Warm System2023

    • Author(s)
      Tianyi Wang, Toshihiro Nishimura, Kenjiro Tadakuma, Kensuke Harada, Tetsuyou Watanabe
    • Organizer
      日本生体医工学会大会

URL: 

Published: 2024-12-25  

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