2023 Fiscal Year Annual Research Report
Online motor sensation communication based on the motor command estimation and force/haptic feedback using a digital human model
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21H01292
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| Research Institution | Hiroshima University |
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Principal Investigator |
栗田 雄一 広島大学, 先進理工系科学研究科(工), 教授 (80403591)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
遠藤 維 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (40599073)
丸山 翼 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 研究員 (50817161)
多田 充徳 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 研究チーム長 (70392628)
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| Project Period (FY) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| Keywords | 運動感覚 / 人体モデル / 力覚 / モジュール開発 / パーソナライズ / 感覚伝送 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本課題では無線運動計測と全身筋骨格モデルによるリアルタイム筋活性度推定ならびに力覚提示技術をシームレスに統合したオンライン運動感覚伝送システムの開発、およびその効果検証を行うことを目的としており、A-1：無線IMUモジュールと人体モデルの接続によるリアルタイム全身運動計測、A-2：個人の力学特性反映した人体モデルの構築とリアルタイム筋活性度推定、B-1：無線介入モジュールによる道具操作感の改変、B-2：無線介入モジュールと運動アシスト機器による運動感覚の伝達の４項目について取り組んだ。
２０２３年度は、次に取り組んだ。A-1 無線IMUモジュールと人体モデルの接続によるリアルタイム全身運動計測 については、無線IMUモジュールの開発に成功するとともに、運動情報の人体モデルへのリアルタイム入力技術開発についても、定めた入力する運動情報の仕様にもとづいた開発に成功した。A-2 個人の力学特性を反映した人体モデルの構築とリアルタイム筋活性度推定 については、人体モデルの個人チューニング技術の開発のための個人モデル構築を完成させた。B-1 無線介入モジュールによる道具操作感の改変については、主観的力感覚が外部からの刺激によってどのように影響を受けるかについて実験を行い、結果の解析と考察を行った。B-2 無線介入モジュールと運動アシスト機器による運動感覚の伝達については、運動アシスト機器による階段降段感覚の提示アルゴリズムに基づくプロトタイプについて、被験者実験によりその影響を調べるための実験を行い、結果の解析と考察を行った。
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| Research Progress Status |
令和5年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和5年度が最終年度であるため、記入しない。
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