2022 Fiscal Year Annual Research Report
Computational Understanding and Estimation of Operational Feeling of Mechanical Systems
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21H01296
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| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
和田 隆広 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 教授 (30322564)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
朝尾 隆文 関西大学, システム理工学部, 助教 (10454597)
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| Project Period (FY) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| Keywords | 機械操作性 / 反射眼球運動 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
2022年度は，計画通り計算モデリングの研究を実施した．
まず，VORモデルの基盤となる，self-motion perception部の精度向上に取り組んだ．具体的には，eccentric yaw rotationにおける角速度知覚や，重力知覚の予測精度を，先行研究と比較することで評価した．誤差フィードバック部に用いる積分の有無を変更した複数のモデル構造を準備し，それぞれに対してモデルパラメータの最適化を実施した．その結果，重力推定誤差部にのみ積分を有するモデルが最も適していることを明らかにした．
ついで，上記のモデル精度向上まえではあるが，2023年度に実施予定であった，学習過程を含む眼球運動モデルの開発に一部着手した．具体的には，パラメトリックな学習機構として，UKFを用いたパラメータ同定手法を導出し，車両乗車中の遅れの有無によってパラメータが変動することを検出することに成功した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
予定どおりVORモデルに関する研究を実施し一定の成果を得たため，順調と判断した．
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| Strategy for Future Research Activity |
当初の予定どおり，1）学習過程を含む眼球運動モデルの開発 2）人間機械系cyberneticモデルの評価 3）機械操作性の推定手法の構築 を実施予定である．
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Research Products
(5 results)
