2021 Fiscal Year Annual Research Report
Cyber-Physical System Architecture for Cooperative Driving
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21H03423
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
塚田 学 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 准教授 (90724352)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
田村 康将 東京工業大学, 情報理工学院, 助教 (50773701)
DEFAGO Xavier 東京工業大学, 情報理工学院, 教授 (70333557)
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| Project Period (FY) |
2021-04-01 – 2024-03-31
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| Keywords | 協調型ITS / サイバーフィジカルシステム / 協調計画 / Multi-Agent Path Finding / ITS標準技術 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
2021年研究では、協調型ITSを活用した自動運転技術の発展に焦点を当てた研究を行った。まず、交差点における協調的な経路計画モデルを提案した。時空間予測を用いて、複数の車両の未来の経路情報に基づく経路計画を行う機構を設計した。路側機（RSU）は、未来の経路情報を用いて車両経路の衝突や加速の余地を検出し、車両の速度調整や経路再生成を行います。結果として、安全かつ効率的な走行が実現された。成果は国際学会VTC2021-Fallで発表した。
次に、車両同士の行動計画を協調させるためのプロトコルと抽象化された走行調停サービスを設計し、AutoMCMとして実装しました。イベント駆動方式によるメッセージ交換の制限により、通信帯域幅が削減され、車両の走行速度が向上した。成果は国際学会ITSCにて発表した。
さらに、協調型ITSの仮名ID使用環境下において、車両メッセージ（Cooperative Awareness Message）とセンサメッセージ（Collective Perception Message)の両方のデータを扱った不正行為検出手法を提案した。シミュレーションにより、CAMの位置情報改ざんに対して真陽率を維持しつつ、偽陽率を改善できることが示した。成果は、国際学会のCCNC2022で発表した。
これらの研究成果により、協調型ITSを活用した自動運転技術の発展に寄与し、自動運転車の安全性と効率性の向上が期待される。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
計画当初の目的であった、協調計画に関する提案を２件行い、自動運転ソフトウェアに実装し検証した結果を、トップ国際会議で発表を行った。
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| Strategy for Future Research Activity |
協調型自動運転に関する機構を、実機で実装し、フィールド実験にて検証する。
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