皮膚感覚の実時間シミュレーション再現に基づくヒトの器用さを生み出す触覚機能の理解

2021 Fiscal Year Comments on the Screening Results

• Project/Area Number: 21H04542
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Review Section: Medium-sized Section 20:Mechanical dynamics, robotics, and related fields
• Research Institution: Tohoku University
• Principal Investigator: Konyo Masashi 東北大学, 情報科学研究科, 准教授 (20400301)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 佐瀬 一弥 東北学院大学, 工学部, 准教授 (20805220) ; 永野 光 神戸大学, 工学研究科, 助教 (70758127)
• Project Period (FY): 2021-04-05 – 2024-03-31

Summary of the Research Project

吸引型の分布触覚ディスプレイを製作し、多指への力触覚提示をおこなうシステムの開発を行うという研究である。一指32チャンネルの感覚を提示して皮膚感覚の再現を目指すという目標は具体的である。人の皮膚感覚と物体の力学的な安定性とを対応させ、ロボットの把持に応用する発想は新規である。

Scientific Significance and Expected Research Achievements

実時間多点接触シミュレーション方法、感覚提示手法の開発、対象物材料特性の高解像度再生法、対象物相互作用モデルの確立などが期待される。「知覚的なじみ」の理解と検証に向けて、単なる触覚や力覚だけではない能動知覚のような固有感覚が重要になると考えられ、その「計算モデル」の開発が期待される。