神経系と血管系のネットワークを模倣した流体駆動ロボットのロバスト制御

2021 Fiscal Year Comments on the Screening Results

• Project/Area Number: 21H04544
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Review Section: Medium-sized Section 20:Mechanical dynamics, robotics, and related fields
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 川嶋 健嗣 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (40300553)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 川瀬 利弘 東京電機大学, 工学部, 准教授 (40633904) ; 宮嵜 哲郎 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 講師 (60734481) ; 曽我部 舞奈 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (80788951) ; 只野 耕太郎 東京工業大学, 科学技術創成研究院, 准教授 (90523663)
• Project Period (FY): 2021-04-05 – 2025-03-31

Summary of the Research Project

ロボットなどのハードウェア系における、流体系（駆動系、エネルギー供給など）のダイナミクスを情報系として捉え利用する研究提案である。具体的には、本機構を空気圧ゴム人工筋で駆動される歩行支援ロボットに実装し、従来制御方との比較を行う計画となっている。

Scientific Significance and Expected Research Achievements

これまでの電気的な早い制御系に比較して、生体を模した遅い系に着目した極めて新しい制御系、情報系構築の提案となっている。今後、極めて重要になると期待されるソフトロボティクスやウェットロボティクスの方向性にも合致し、その発展が期待される。