人型ロボットの身体内保存力学的エネルギー活用による高効率運動実現に関する研究

2021 Fiscal Year Comments on the Screening Results

• Project/Area Number: 21H04902
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Review Section: Medium-sized Section 61:Human informatics and related fields
• Research Institution: Waseda University
• Principal Investigator: 高西 淳夫 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (50179462)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 石井 裕之 早稲田大学, 理工学術院, 准教授 (10398927) ; 橋本 健二 明治大学, 理工学部, 専任准教授 (10449340) ; 大谷 拓也 早稲田大学, 理工学術院, 次席研究員(研究院講師) (70777987)
• Project Period (FY): 2021-04-05 – 2022-03-31

Summary of the Research Project

本研究は、人型ロボットの消費エネルギーの低減を目指し、人間の身体構造やエネルギー伝搬戦略に着目し、それを模したハードウェアを実際に開発し検証する研究である。力学的エネルギーの3形態変換を伴う消費エネルギー最小運動生成法の確立、しなやかさや脱力が可能な関節メカニズムの開発、人間を模した軽量四肢構造の開発を重点課題として取り組む。

Scientific Significance and Expected Research Achievements

消費エネルギーの低減は、人型ロボットの実用化に向けて重要な課題である。人間の体が持つバネ性や部分的な脱力による全身運動連鎖など人の身体構造やエネルギー伝搬戦略に着目している点に独自性・新規性が認められる。アクチュエーターのコンポーネントの研究にとどまらず、この着想からロボティクス分野に日本独自の着眼点による一石を投じることを期待する。