2023 Fiscal Year Annual Research Report
Development of a wide range of motion miniature parallel robot equipped with a ultra small diameter and ultra long lead differential screw mechanism
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21K03987
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| Research Institution | Kindai University |
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Principal Investigator |
原田 孝 近畿大学, 理工学部, 教授 (80434851)
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2021-04-01 – 2024-03-31
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| Keywords | 差動ネジ機構 / パラレルメカニズム / ミニチュアロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
極小径長リード大アスペクト比に適した特殊形状のミニチュア差動ネジ機構を開発するとともに，それを搭載するミニチュアパラレルロボットの開発を行なった．正方形断面の1辺が2mm，リード10mm（リード角57.9度），全長40mmのミニチュア差動ネジ機構を開発し，2023年3月に韓国で開催された国際学会ICMDT2023において招待講演を行うと共に，回転・直進アクチュエータを用いて動作検証を行い，その内容を日本機械学会論文集に採択・掲載された．新たに着想したプレート傾斜自由度を有するパラレルロボットを2022年度に特許出願し，その機構解析に関して2023年6月に日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会に論文投稿とポスター発表を行い，同部門のROBOMECH表彰を受賞した．また，3タイプのプレート傾斜自由度を有する新しいパラレルロボット機構解析を提案した内容を2023年12月にタイで行われたIEEE ROBIO2023で論文投稿と口頭発表を行い，Robotica Best Paper Awardを受賞した．これらは国内および国際的に権威のある表彰であり，研究内容の学術的な成果が評価された．2023年8月に東京で開催された大学見本市2023に出展し，大手企業1社との共同研究に結び付けた．
ロボットの制御システムの開発はマルチボディ・ダイナミクスを応用しており，その内容を2022年度に日本機械学会へ論文投稿・採択され，2024年1月の日本機械学会マルチボディ・ダイナミクス研究会で招待講演を行なった．
ミニチュアパラレルロボットに関しては，ベース直径34mm，アーム長23mm，ロッド長48mm，移動プレート直径25mmの手のひらサイズのミニチュアパラレルロボットの設計と試作まで完了させた．数値シミュレーションソフトウエアを作成してシミュレーション上での動作検証まで完了させた．
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Research Products
(10 results)
