2023 Fiscal Year Research-status Report
多方向送り動作機構による物体操作が行える平行２指ロボットハンドの開発
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21K03988
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| Research Institution | Kyushu Sangyo University |
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Principal Investigator |
村上 剛司 九州産業大学, 理工学部, 教授 (80380682)
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| Project Period (FY) |
2021-04-01 – 2025-03-31
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| Keywords | ロボティクス / ロボットハンド / マニピュレーション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本申請研究では把持を保ちながら物体の位置姿勢を操作できる平行2指ロボットハンドを開発することでロボットハンドの作業能力の向上を図る．
これまでに指先に送り機構を持つ平行2指ロボットハンドによる任意方向への物体操作を行う手法を提案し，その妥当性を実験を通して確認している．提案手法には，送り機構が把持対象物体になじんだ形態で接触できないと送り機構による推進力が把持物体に伝達される効率が低下するという課題があった．そこで昨年度は，送り機構とハンド部との間に粘弾性体を付加し，把持物体の形状にあわせて送り機構の姿勢が変化して把持物体になじんだ形態で送り機構を接触できるようにして推進力の伝達効率の改善を図った．しかし粘弾性体では押しつけ力が不足するという課題が残った．また，送り機構は単方向のみの送り操作を行うため，多方向への操作に対応するためには複数方向に向けて複数の送り機構を配置する必要があり，操作したい方向以外の送り機構が把持物体に干渉して送り操作を妨げてしまうという課題があった．そこで，本年度は，送り機構を把持物体へと押し出すノック機構を付加することでこの解決を図った．ノック機構による送り機構の出し入れにより，操作したい方向に対応した送り機構のみを把持物体に押しつけ，他の方向の送り機構は把持物体と接触しないよう引っ込めることができる．また，送り機構を把持物体に押しつけるときの力も粘弾性体のみを使用したときよりも大きくすることができる．開発したロボットハンドを用いた物体操作実験では，物体を把持したままで上下左右の４方向への物体並進操作を行えることを確認した．
本年度の結果を踏まえて，来年度は送り機構の数や配置位置を調整することで，より多方向への物体並進操作や回転転操作を実現することを目指す．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
提案手法の基礎となる物体送り機構の開発および実験による有効性の確認を完了すると共に，実際の利用において確認した課題についても解決を図っており，おおむね順調に伸展している．
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| Strategy for Future Research Activity |
本年度の結果を踏まえて，来年度は送り機構の数や配置位置を調整することで，より多方向への物体並進操作や回転転操作を実現することを目指す．
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| Causes of Carryover |
（理由）購入する電子部品の選定が遅れたことや，学会参加などのための旅費使用計画の変更などにより，次年度への繰り越し金が発生した．
（使用計画）繰り越し予算は，物品費および旅費に充てる予定である．
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